就在刚过去不久的八月，全球工业无人车辆领军企业未来机器人正式推出无人叉车中“多边形”战士——E系列平衡重无人叉车，这款叉车以卓越的性能和场景适配能力，堪称今年的王者叉车。

十月初，VNE30平衡重无人叉车第一个落地化肥行业的客户项目正式上线运行，今日就带大家一起去看看项目运行状况。

OVERVIEW

项目概况

该客户为化肥行业头部企业，项目现场物料为软包复合肥成品。未来机器人综合考察项目流程，导入四台VNE30平衡重无人叉车+RCS中控调度系统，系统对接拆盘机控制系统与输送线系统，实现成品下线入库、两层软包堆叠、空托补充上线等流程。

DIFFICULTY

项目难点

1） 为了提升仓储库存率，VNE30无人叉车需要叉取软包复合肥成品完成两层堆叠。软包物料最大特点在于码垛堆叠时，物料受到挤压会变形，每托满载物料都会有不同高度变化；

2） 项目载具为L型6孔托盘载具，无人叉车入孔空间有限，对感知精度要求较高；

3） VNE30无人叉车从输送线叉取满载托盘成品，转运至地堆库入库存储时，必须保持托盘之间前后左右间距≤200mm；

PROCESS

项目流程

成品下线：机械手将复合肥成品码垛完成后，满载托盘通过输送线送到末端，触发光电。RCS中控调度系统收到信号，生成任务指令，调度VNE30无人叉车前往输送线叉取满载托盘物料，并转运至地堆库内。而针对不满载的托盘物料，VNE30无人叉车会转运至其他指定库位。

VNE30无人叉车拥有强大的载具识别能力，能对L型6孔托盘上的6个墩孔尺寸进行检测，精准入托叉取托盘。将满载托盘转运至地堆库时，实现满载托盘与托盘之间间距保持≤200mm。

软包堆叠：机械手在码垛软包物料时，每托物料的高度会有细微落差。VNE30平衡重无人叉车开启放货感知，通过检测货物位姿高度，调整叉车自身位姿，寻找适宜放货高度，完成两层软包物料堆叠。

空托补充：当拆盘机检测空托数量不足时，拆盘机控制系统向RCS调度系统发送需求，调度VNE30无人叉车，从空托盘接驳位叉取空托转运至空托盘上线位。

整个流程中，VNE30无人叉车会与拆盘机对接，当无人叉车达到拆盘机前，拆盘机停止作业，直至无人叉车将空托安全放置到拆盘机上，并退出拆盘机内，拆盘机才会继续工作。

HIGHLIGHT

项目亮点

实心橡胶轮胎，地面适应力强：项目现场地面复杂，有较多的沟坎，还有人为造成的水渍等，VNE30无人叉车采用实心橡胶轮胎，适应力强，在复杂地面上平稳运行的同时，保持较高的作业效率。

场地面积大，3D 定位建图快：项目场地面积近15000㎡，VNE30无人叉车采用3D激光雷达定位，完成现场建图仅用20分钟左右，无需粘贴二维码、反光板等外在标记物，大幅减少项目前期所需的时间成本及人力成本。

两层软包堆叠，提升仓储空间：软包堆叠向来是堆叠场景中的一大难点，尤其是在以化肥为代表的行业中，为了提升地堆库仓储空间，物料多层堆叠几乎是必需的流程。VNE30平衡重无人叉车以强大的感知能力和场景适配能力，攻克软包堆叠场景，并复制推广至其他相同的行业中，助力客户提升仓储库容率。

外设备对接，配合输送线节拍：VNE30无人叉车通过RCS系统对接输送线、拆盘机等外设备，耦合机械手码垛、输送线的成品下线节拍，以及空托盘上线节奏，确保VNE30无人叉满足客户现场成品转运、入库效率。

智能调度车辆，内部物流自动化：未来机器人RCS2.0中控调度系统向上对接客户拆垛机控制系统和输送线系统，向下智能调度全场车辆，全程无需人工干预，节省了人力和时间成本，降低堆叠意外出错率。

未来机器人（深圳）有限公司（以下简称“未来机器人”）成立于2016年，由香港中文大学博士团队联合创办，是工业无人车辆全球领军企业，融合L4级无人驾驶感知技术及视觉伺服运动控制技术，实现在刚需场景下的高柔性物流无人化解决方案，面向全球，推动物流节点内部柔性无人化升级进程。

未来机器人致力于用技术赋能工业车辆无人驾驶，为制造业物流和仓储物流的装卸货、存取、分拨等环节提供高柔性、高效率、高性价比的无人搬运解决方案，包括大规模集群机器人调度系统、智能环境监控系统及多传感器融合工业无人车辆。目前公司已研发和生产多款无人叉车、无人牵引车产品，突破9.4米高位存取、2.0米窄通道存取、无人装卸车、多层移动式料框堆叠等刚需场景需求，完成了超过50个行业标杆企业的现场应用案例，覆盖汽车制造、食品、石油化工、电商物流、保税物流、零售物流、汽车物流、快消品制造、家电制造、制药、新材料制造、3C电子制造、纺织、印刷等行业在内排名前三的头部企业。

作为国家高新技术企业，未来机器人拥有一支实力雄厚的队伍，汇聚众多机器视觉、运动控制、AI、深度学习等领域顶尖人才，团队成员近200人，其中研发人员超过70%，核心团队汇集了东京大学、香港中文大学、浙江大学、上海交通大学、哈尔滨工业大学等国内外名校的20多位博士、硕士，在中国香港、中国杭州、中国西安、日本、韩国、马来西亚等国家和地区设有办事处及项目交付中心。

凭借着行业领先的研发实力、创新的产品和服务，未来机器人先后成为香港创新科技基金（ITF）企业支援计划（ESS）项目承担单位，国家高新技术企业，国家科技部“智能机器人”重点专项主要参与单位和深圳市孔雀团队项目依托单位，于2017年荣获香港工商业奖、粤港澳大湾区十大科创项目奖、中国机器人网“恰佩克”技术创新奖，2019年荣获中国物流技术奖，2020年荣登36氪“中国最受投资人关注创业公司TOP100”榜，并成为大中华区首个获得TUV南德公司工业无人车辆新标准ISO3691-4欧盟CE认证的企业。截至2021年1月，公司已累计申请关键技术专利100余项，20项行业首创CN、PCT等发明专利。