视觉系统，被公认为是机器人走向智能的核心入口。本文深访速感科技CEO陈震，看如何以vSLAM技术给机器一双慧眼。

1“视觉”走过的路

1920年，捷克作家K.凯比克在一本科幻剧中首次提出“机器人”这一名词。1950年前后，美国作家阿西莫夫系统性地提出了“机器人学”这一概念。1970年之后，随着计算机的兴起，现代控制技术、传感器技术的发展，机器人开始了真正的产品化的进程——搭载一颗基于CCD芯片摄像头的机器人，可为人们提供某一时刻的光学影像信息记录，成为了最早期的机器人视觉系统。

1972年，美国斯坦福研究所开发实现的Shakey移动机器人，拥有电子摄像头、测距仪等感知设备，建立了一套底层到顶层的分层控制机制和当时最先进的视觉系统，用来帮助机器人在非结构化的环境中进行独立的推理、运动规划与实时控制。Shakey的诞生自此也揭开了智能移动机器人研究的大幕。

时间推进到80年代，视觉传感器、力触觉传感器、接近传感器和计算机在这一时期进入到了快速发展期，摩尔定律的发现，意味着信息技术的发展速度在此时达到顶峰。这一时期的机器人，已经具备了一定的感知能力，能够获取作业环境与作业对象的部分信息，并进行一定的实时处理。

自此以后，世界各国都开始投入于对移动机器人的研究上。而也正是在这样一个时期，三维视觉系统在移动机器人上的重要性被首次提出。

随着深度神经网络逐渐融入第三波人工智能浪潮，各种智能设备正走入人类生活，同时，人们也在设法解决智能设备在移动过程中出现的问题，使之更为“智能化”。在此之中，视觉系统，被公认为是机器人走向智能的核心入口。

机器视觉系统是指通过视觉信息的采集、计算指导机器进行决策运动从而实现特定的功能，而vSLAM技术是视觉系统的重要组成部分。

SLAM (simultaneous localization and mapping)，即时定位与地图构建。由于其重要的理论与应用价值，被很多学者认为是实现真正全自主移动机器人的关键。其中，vSLAM技术作为SLAM技术的一种，被公认为是最具商业价值的种类。

然而，这项技术最初进入国内，并未引起人们足够的重视。

2一夜爆火的“vSLAM”技术

从无人问津到一夜爆火需要多久？

vSLAM技术可以告诉我们这个答案。

1988至2010年，国外视觉技术逐渐发展，从围绕SLAM技术进行前沿性的讨论和研究开始，到第一代深度感知设备kinect的诞生，国外SLAM技术在视觉方面有了较多的应用。相比国外，国内一些高校实验室、科研实验室，直到2012至2013年间，才开始对vSLAM技术进行研究。

然而，仅仅过去三四年，2016年初，在国内某知识分享网站上最先有人分享了微软的Hololens中关键的技术正是vSLAM，并围绕这项技术进行一系列探讨。由此，vSLAM开始进入大众视野。

2016年下半年，以vSLAM为核心技术的Magic Leap获得三笔融资，围绕视觉技术及其应用创业的公司开始不断涌现，vSLAM技术在VR、AR、机器人、自动驾驶、无人驾驶等领域应用广泛。

vSLAM技术，指利用视觉系统实现自主定位与地图创建。随着计算机视觉技术的迅猛发展，基于视觉的机器人定位方法因其信息量大、适应范围广而受到人们的普遍重视，已经成为机器人导航技术，特别是扫地机器人、AR/VR设备等公司的研究热点。