项目需求

将药剂成品根据需求进行出入库以及空托转运工作，最终实现从产线到存储货架区域的无人化作业闭环。需求细分为：

• 无人叉车与现场辊筒线、穿梭车等自动化设备对接，将从产线下来的同一生产批次药剂成品转运至对应的货架进行存储。

• 根据出库需求将货架上的药剂成品下架，并转运辊筒线处进行出库。

• 灵活根据实际出库情况，搬运空托返回至拆垛机处。

项目难点

• 客户现场自动化程度高，自动化设备和部署系统众多，一是带来无人叉车中控系统的对接难度，二是限制了新方案对现场改造的可能性。

• 无人叉车需执行穿梭车搬运的任务，客户所使用穿梭车不带刹车机制，叉臂与穿梭车稍有碰撞便会造成穿梭车向前打滑，搬运任务极具挑战。

• 穿梭式货架巷道窄，对无人叉车的托盘摆放精度要求极高。

方案制定

遵循实际场景与原有工作流程，未来机器人为客户设计了一套以视觉导航平衡重堆高式无人叉车和WCS系统为主的柔性解决方案。

• 在入库方面，客户WMS系统下发指令，无人叉车将穿梭车搬运至指定巷道，随后无人叉车行驶至产线处与辊筒对接，叉取货物并转运至穿梭车上，由穿梭车完成深度货位存储。

• 在出库方面：客户WMS系统下发指令，无人叉车将穿梭式货架上的货物搬运至指定辊筒线，辊筒线运送货物出库。

• 空托返回：出库货物积累的空托盘流转回产线区域，无人叉车将空托盘搬运至指定辊筒线位置，经拆垛机拆垛后流入机械臂处装货。

方案亮点

• 自适应客户现场，无需进行任何场地或设备的改造，整体方案柔性水平高，部署成本低、耗时短。

• 未来机器人WCS系统兼容性强，与现场其他系统对接良好，轻松实现系统间的兼容与集成。

• 无人叉车自动扫描条形码，即时将托盘信息上传至WMS系统，实现货物信息和库位信息绑定，准确率高，0件货物遗漏，满足货物/库位信息智能化管理需求。

• 视觉导航无人叉车的定位、感知和控制精度高，可随穿梭车的停车位姿进行自身位姿和叉臂末端位姿的自适应调整，精度在10mm以内，规避与无刹车机制穿梭车碰撞的可能性，实现平稳叉取。

* 案例视频