什么是伺服驱动器

人的运动系统，分别由骨骼、关节、肌肉构成，因骨骼位置的变化而产生运动。然而，骨骼本身是不能运动的，骨骼的运动主要靠肌肉牵引和关节转动。

伺服驱动器，就类似于人类肌肉的伸缩、牵引，是用来控制伺服电机的一种控制器，为机器人的运动系统提供着强劲动力。

伺服驱动器研究现状

随着近年机器人蓬勃发展，伺服驱动器已经得到广泛应用。目前市面上伺服驱动器的类型，包括了电驱、液压、线驱、气动，以及复合材料等形式。

伺服驱动器的主要类型

综合来看，电驱型是目前发展最广泛、技术最成熟的方向。利用电机和轴承模拟人的关节，从而控制机器人稳定行走，是机器人通常的控制方式。本期课题也将围绕这个方向展开。

电驱型伺服驱动器

· 基本构成

伺服驱动器的基本硬件构成，主要有电机、控制板、减速器、位置传感器，它们通过执行接收到的通信信号控制输出端的旋转角度，不管是什么样的产品类型和力矩大小，这四种基本组成都不可缺少，是机器人实现灵活运动的关键所在。

· 功能原理

伺服驱动器通过不同方向的组合，就成了机器人的“关节”，决定着机器人的运动方向，也就是经常听到的机器人“自由度”。比如Walker有36个伺服驱动器，就是有36个自由度。

Walker全身具备36个高性能伺服关节

要想实现机器人的精准运动，每个关节需要产生精确的输出位置和力矩。当伺服驱动器接收到主控的位置命令后，可以实时响应命令，多个舵机协调运行，就可以产生犹如人类一般灵活的运动。