· 开发类型

从开发类型上来看，伺服驱动器主要分为小型伺服驱动器和大型伺服驱动器，它是靠什么区分的呢？答案是：输出力矩。

小型伺服驱动器，优必选科技开发0.2Nm~6Nm范围，主要应用在教育、娱乐等桌面机器人上。大型的伺服驱动器，则应用在大型仿人服务机器人Walker、智能服务机器人Cruzr、机械臂等产品上。

· 大型伺服驱动器的类型

从设计方式上，大型伺服驱动器可以分为三个类型，分别是常规方案、SeriesElastic Actuator（SEA）、本体驱动器。

大型伺服驱动器的三种类型 （图片引用知乎@任赜宇 ）

第一种是常规伺服驱动器，常规电机+高减速比的减速箱+高刚度输出端，用来检测力矩输出；

第二种是SEA伺服驱动器，区别于常规方案，SEA在输出端加了一个弹性体，用位置传感器去检测弹性体的形变，从而推断出它的力矩大小，是目前的研究较多的一种设计方式；

第三种是本体伺服驱动器，高输出力矩密度电机+低减速比的减速箱，它的特点是小惯量、响应速度快。

大型伺服驱动器各类型对比 （图片引用知乎@任赜宇 ）

伺服驱动器的技术与特点

前面提到，伺服驱动器具有四个基本构成部件。其实除了这四个“基本要素”外，为了增加伺服驱动器的特性和功能，还包括力矩感知和控制、电磁制动器、软件算法、中空设计等技术设计。