车体外廓尺寸:长≤2.5m,宽≤2m,高≤0.56m;车体与数控定位器的之间的安全距离不小于图1所示尺寸,并保证满足操作人员能够观察升降系统中连接插销插拔动作。
额定承载:不小于3T。
举升系统技术要求
举升系统具有插销、锁紧、举升功能,防止横向滑移;配备与数控定位器销孔对应的4个连接插销,插销电驱动,插销直径φ50±0.1mm。
举升系统在进行插销动作前,要求可以实现在竖直方向上的孔位自动找正,并具有竖直方向上手动可调功能,销轴轴线距地面最低高度≤140mm。
举升方式:AGV运输装置配置举升系统,通过电机驱动实现上下移动。
举升高度:≥90mm。
举升系统同步精度:≤0.5mm。
举升速度:最大5mm/s,速度可设置。
举升系统能实时显示举升高度和承载情况,具备超载报警功能。
举升系统带有闭锁机构,保证举升系统出现故障的情况下不会突然落下,同时具有在带载工况下将举升系统手动回落原点的功能,且便于操作。
举升系统结构布置要求不能突出于AGV车体外廓结构。
运动系统技术要求
运动方式:横向移动、纵向移动、原地旋转、斜行等方式。
空载最大速度:0.5m/s。
满载最大速度:0.15m/s。
速度调节方式:无级调速。
最大爬坡坡度:≥2.5%。
AGV运输装置能越过高度为20mm的台阶(仅限于直行)。
满载刹车距离:不大于20mm;紧急制动不大于5mm。
AGV运输装置应具有自动导引功能;包括光学导引、测距自动调整和销孔找正功能。
厂房内采用光学导引,跟踪定位精度:±5mm。
测距自动调整功能,AGV运输装置通过测量与数控定位器外廓的距离并自动调整,保证该装置与数控定位器不出现碰撞,定位精度:±5mm。
AGV运输装置具有自动找正数控定位器销孔的功能,找正精度:±2mm。
AGV运输装置具有自动识别地面预设特殊标记功能,并能进行与之对应的动作,包括拐弯、旋转、停止等。
AGV运输装置应具有举升系统与运动系统互锁功能。
AGV运输装置使用麦克纳姆轮,在环氧涂层的地面上满载运行时,不会对地面产生污染和破坏。
动力系统技术要求
驱动方式:锂电池组电驱动。
充电时间不超过6h。
电池组无故障充电次数不少于1000次,由供应商提供电池组的更换周期、价格及方案,AGV运输装置配置电池组电量及当前情况最大行驶距离实时显示装置,同时应具有低压报警功能。电池组应便于更换。
单次充电满载运行不少于4km。