今天浅谈一下潜伏式AGV小车的两种驱动形式。

AGV搬运机器人通常会用到两种驱动形式《差速驱动》和《舵轮驱动》

那么下面就为大家简单介绍一下两种驱动形式的优缺点

如下图所示：《差速驱动》和《舵轮驱动》

目前市场使用较多的为《差速驱动》形式

大家想必都了解，《差速驱动单元》的AGV小车配置一组差速驱动单元

可以实现单向循迹行驶功能，早期汽车厂的AGV小车大多是单向行驶循迹，因AGV小车只需牵引着物流台车，单向运行即可满足客户应用需求，之后为了达到更多的使用需求，从而出现了双向行驶的AGV小车，但是需要配置两组差速驱动总成才能达到双向行驶的功能。

事实上在现实的应用环境中，单向和双向已经无法满足客户的更大使用诉求了，由于受制于厂房车间空间位置限制，更多的使用单位需要AGV小车具备全方位行走功能，即：AGV小车除了前进后退左右拐弯的功能还需要AGV小车实现原地旋转，横向行走即90度横移，这样能有效解决空间上对于转弯半径的限制，达到AGV小车应用最大的使用灵活性，来满足不同客户对柔性化生产的不同需求！

而差速驱动形式是无法实现90度横移的行驶功能。

另外目前潜伏式AGV普遍是以磁条导航的方式，更高一级的导航方式如磁钉加惯性导航，激光导航，视觉导航，二维码等方式。差速总成明显不适用于后者高端导航方式，

如图所示，

舵轮AGV小车，配置一台舵轮即可实现双向行驶的功能，从而节省AGV小车底部安装空间。

配置两台舵轮即可实现AGV小车的全方位行走功能，

为什么早期潜伏式AGV小车没有应用舵轮驱动的案例？

主要问题在于，早期国内外没有能提供较低安装高度的舵轮厂家，一般潜伏式AGV需要潜伏到物料台车底部，所以设计高度一般较低多数整车高度在200mm-230mm以内高度，而早期市场上的舵轮驱动总成最矮的安装高度也有250mm以上，所以无法满足车子底部的安装空间需要。

再来就是早期舵轮总成主要依靠进口，也主要是应用在大吨位AGV搬运机器人上，单价过高，货期过长，售后服务欠缺等诸多因素造成。