多AGV系统中，常见的有三类冲突类型，即路口冲突、追击冲突和相向冲突，这三类冲突的本质都是时空重叠问题，即在同一时间两辆车在空间内相遇，发生碰撞，如不能有效解决冲突问题，将会导致系统停在冲突的状态无法继续下去，进而形成死锁。

　　多AGV的防冲突方法也有很多，不同的冲突要采用不同的措施，目前，常用的方法有时间窗方法、单向路径法及交通规则法等。

　　时间窗方法就是根据系统交通情况，在双向有向图中为AGV搜索无冲突的最优路径，所谓时间窗，是指某个AGV进入指定路段的时间与驶出指定路段的时间，通过检查各个任务时间窗的交错重叠情况，可以检测各个任务在路径之间的冲突及冲突类型，进而采用等待策略或重新规划策略进行路径调整，使各任务的时间窗没有重叠，从而达到解决冲突的目的，时间窗方法作为预测式防冲突算法，具有冲突检测准确，算法易于实现，对环境变化响应速度快，能进行全局优化等优点，但该算法复杂度随着系统中AGV数量的增加，系统计算量大幅急剧增加，会导致所搜索到的路径变得不够优化，甚至搜索不到合适的路径，因此，只适合环境中AGV数量较少的系统。

　　单向路径法为拓扑图中所有的路段规定了明确的运行方向，从而大大减少了冲突，简化了算法设计，且能容纳大量的AGV，因为只能单向运行，故不会发生相向冲突，很好地解决了死锁问题，对可能发生的路口冲突及追击冲突，只需采用等待策略，即可全部解决，缺点是搜索到的每个AGV运行的路径可能绕了一些弯路，并非是最短路径，会造成一定的系统整体性能损失。

　　交通规则法的原理是采用尽可能全面的规则指导AGV的运动，防止AGV与其他AGV或物体碰撞，在交通规则法中，通常采用等待策略来解决冲突，前提及核心是划分交通管制区及制定优先级原则，以确保在交通管制区，优先级较高的AGV先行通过，交通规则法不能解决死锁冲突，但却可以很好的解决路口冲突。

　　单向路径法结合交通规则法通常是一个不错的选择，适合绝大部分的AGV系统。

　　4、 任务调度功能

　　任务调度功能应该能够自动接受从企业其他管理系统中传递过来的任务信息，也能够随时手动添加任务、删除任务、取消任务或变更任务，并能根据当前有无空闲AGV进行任务分配，任务调度方式通常采用基于优先级的调度方法，对于等待状态的任务按优先级进行排队，然后选择最高优先级的任务进行调度，任务的路径规划方式可以为手动，也可以为自动，可以指定重复次数，可以指定优先级，可以指定或不指定AGV，对于手动路径的任务还需指定路径名称，分配执行的任务有两类，搬运任务和充电任务，充电任务是系统检测到电池电量不足时自动分配给AGV的任务，AGV充电期间不再接受任何任务。

　　5、 通信管理功能

　　通信管理功能是用于建立上位机控制系统与AGV之间的可靠通讯，通常选择使用基于TCP/IP协议的套接字编程，套接字是通信的基础，是支持TCP/IP协议的网络通信的基本操作单元，通信管理功能中大都采用了多线程技术，开辟一个新线程专门用于通信信息的接受。

　　6、 监控及仿真功能

　　图形监控可以全动态实时和直观显示系统中各台AGV的工作位置及运行状态，并以形象的图形和不同颜色加以区分各种状态，一目了然。

　　模拟仿真可以对设计的AGV上位机控制系统的正确性及效果进行调试验证，模拟AGV行走和操作，并在图形监控界面中模拟反馈AGV的当前位置及状态，当发现与预期不符时，可及时调整，效率大为提高。

宏钺调度系统示例：模拟AGV行走

　　三、结束语

　　以上所述，宏钺AGV系统上位机控制系统，其核心功能模块中通常采用的策略和方法，具体到一个真实的客户项目，切不可一概而论，一成不变，否则，做出来的上位机控制系统很可能效率低下，满足不了客户需求，因此，必须做到具体问题具体分析，这就好比裁缝做衣服，量体定做，才能真正合身，只有全面准确地理解和把握了客户项目需求，并在此基础上对AGV系统进行详尽的需求分析，才能制定出对该客户项目来说最合理最有效的策略和方法，也只有这样，才能最终做出令客户满意的AGV系统上位机控制系统，宏钺调度系统正是基于此而设计。