AutoCAD是Autodesk公司开发的计算机辅助设计软件，现已成为国际上最流行的绘图工具，AutoCAD中有准确的坐标系统，定位精准，且提供了丰富的图形元素，如直线、多线段及圆弧等，因此，可使用AutoCAD来绘制环境地图，即将规划好的周围环境信息和拓扑路径信息在AutoCAD软件中绘制好，然后，在上位机控制系统中，通过软件编程，调用AutoCAD提供的API，可以很方便地把存储AutoCAD文件中的路径信息和环境信息分别提取出来并保存，以备路径规划等功能模块使用，同时在屏幕指定区域将环境地图复现出来。

宏钺调度系统示例：从AutoCAD中导入路径信息和环境信息

　　2、 路径规划功能

　　路径规划问题是机器人学中一个非常重要的方面，具体是指：在有障碍物的工作空间中，如何寻找出一条从给定的起点到终点的最优路径或次优路径，该路径可以使机器人能够安全地、无碰撞地绕开所有障碍物，准确无误的达到目的地。

　　根据对环境信息事先了解情况，路径规划分为全局路径规划和局部路径规划。

　　全局路径规划是根据已知环境信息，依据合理的路径搜索策略，给机器人规划出一条全局最优路径，AGV小车不会经过不必要节点。

局部路径规划是指在未知的环境中，根据机器人传感器感知的信息，包括障碍物的位置、大小和形状信息，为机器人获得一条无碰撞最优路径，保证节点之间路径最短。

　　AGV系统工作环境大都是已知静态环境，其路径规划问题也即是已知环境的全局路径规划问题。

　　路径规划的核心在于路径搜索，搜索主要分为两种：盲目搜索与启发搜索。

　　盲目搜索又叫无信息搜索。是按照预定的控制策略进行搜索，在搜索过程中始终都不改变控制策略，常见的盲目搜索有深度优先搜索法和广度优先搜索法，这两种搜索法虽然都能搜索到路径但是有很大的盲目性，搜索效率较低，且搜索出的路径也不是最优，目前大都采用的是最短路径搜索算法：Dijkstra算法或其改进算法，Dijkstra算法是一种典型的最短路径搜索算法，主要用来解决固定起点的最短路径问题，Dijkstra算法只需运算一次，就可以得到从起点到其他所有节点的最优路径，效率很高。

　　启发搜索是在搜索工程中，对每一个搜索位置进行评估，然后加入与位置相关的启发式信息，用以指导搜索朝着最优方向进行，省略了大量无谓的搜索路径，加速问题的求解过程，找到最优解，大大提高了搜索效率，最典型的启发搜索是A*(A star)算法，A*算法执行过程中引入了一个估价函数，每次搜索时都利用这个估价函数对所有可扩张点进行估价，从而找出最优的可扩展点，再从该点搜索直到找到目标点。

　　通常可以选择Dijkstra算法或其改进算法作为全局路径规划方法，结合采用A*算法作为局部路径规划方法。

　　以上所述是指系统自动路径规划部分，而手动路径规划也是系统一个必不可少的功能，它可以允许操作人员使用鼠标选择节点，根据自己的意愿完成路径规划，并保存起来，供后续任务分配是调用。

宏钺调度系统示例：手动路径规划

　　3、 交通管理功能

　　对于宏钺AGV系统而言，不可能只有一台AGV在工作，通常情况是有多台AGV在环境中共同工作，而多台AGV的运行不可避免的要发生道路共用等冲突问题，因此，交通管理的核心是要解决多台AGV之间碰撞问题和冲突死锁问题。