随着越来越多行业的AGV/AMR开始搭载科尔摩根的NDC系统，其物流搬运环节正朝向柔性化、自动化、智能化方向转型，向高质量发展。凭借NDC系统在无线通信、路径规划、任务分配和碰撞规避的优势，以及支持多种导航及其组合的特点，不仅增强了物流搬运的安全性，减少了人力成本，也大大提高了企业物流过程的作业效率。

在今天的推文中

我们将继续就您在使用NDC系统过程中

所遇到的疑惑及无法解决的问题

进行汇总呈现

以帮助您更好地驱使AGV/AMR

Q1：如果System Manager Trace日志记录的信息过多，每天只能保持几个小时左右的Trace日志，如何设置日志参数才能扩容单个Trace日志文件大小？

首先，我们可以通过system manager NG产品手册2.3.2 Logger Setup查看日志设置的默认值。

然后，再通过默认路径找到CNF文件：.p8k-.cnf。

这时，便可以通过修改LOGGER_MAX_FILE_SIZE的值来增加Trace单个日志文件的大小。

Q2：在项目运行现场，我们经常遇到一些调度上的车辆异常情况，如何使用系统诊断工具System Diagnostic Tool进行复现？

通过使用SDT，可以快速诊断交通控制中的问题。它可以重放系统日志文件并将其内容通过CWay可视化，同时翻译系统信息代码，从而方便应用工程师更容易分析找到问题根源。下面的时间，我们将为大家介绍如何通过已有的Trace日志和SDT工具在CWay上可视化显示和播放复现。

第一步，进入到默认路径：.p8k-trace找到发生问题大概时间段的trace记录。

第二步，把trace记录拖入SDT软件中。

第三步，勾选对勾

，创建trace内容到SDT软件中。SDT软件中的trace日志文件勾选对勾生效后，可以根据需要将复现的问题对应的车辆号也同时进行勾选跟踪。如下图所示，比如需要跟踪2号车。

第四步，在Tools-Setting中设置端口号。

第五步，在CWay中创建与之相同的端口号，与SDT保持一致。导入CWay时，应确保trace中的layout版本和system manager运行版本一致，以避免之前以及修改的路段或者新加的站点造成分析问题上的误解。

如果CWay中显示“Communication OK”，那么即代表SDT和CWay的通信连接已创建成功。

第六步，创建好连接以后，假如我们要查找21号中午12:32左右发生的情况，就可以把trace拖到这个时间段，选中这个时间段中的一条消息，然后在SDT中点击播放，便可以在CWay中观察车辆运行情况和复现需要了解的情况。

CWay上也能同步显示当时车辆运行的情况，可以根据调度问题发生的时间点精准定位和可视化复现当时问题发生的调度情形。

Q3：在Layout Designer软件中，使用Show Sweep功能时，Layout路径比较难以区分车头车尾，这可能会对规划反向路段造成困扰，如何在Layout Designer中显示出车头车尾？

第一步，在Layout Designer软件中打开项目，在左侧Layout控制区-Vehicles-Quad01找到配置好的车辆类型- User Defined。

第二步，填写好参考点坐标值，比如这里是（1200，800）。

第三步，依次将车轮廓的各个坐标点填入表格中，填入坐标后Length长度和Angle会自动生成，如下图所示。

这样一来，我们在Layout Designer的线段中，便可以在该车辆类型通过Show Sweep属性分辨出车辆行驶的车头车尾轮廓状态了。

Q4：Layout Designer软件中选中线段后，为何显示的线段信息比Demo Layout中选中的线段信息要少很多？

Layout Designer中显示的线段信息：

Demo Layout中显示的线段信息：

解决方法：可以进入到Setup-Ndc8 Object ToolTip Setup中，通过线段属性显示的定制化信息添加，如下图所示。

Q5：在.sys目录下创建的子文件中找不到相应的车载地图文件.wef，是什么原因导致的？

造成原因：这种情况一般是输出车载地图.wef文件被错误地指定到了其他.sys文件的子文件路径中。

解决办法：可以在Layout Designer中Setup-Export Path Setup-Vehicle Controller指定正确的.wef文件输出路径。

Q6：如何配置NCC日志进行端口监控？

以Windows 11系统为例，配置System Manager Classic系统的NCC日志。 

第一步，在windows系统中搜索找到“编辑系统环境变量”。如果是windows 10系统，需要找到“此电脑”或“我的电脑”右键点击“属性”。

此时，会弹框出如下窗体：

点击环境变量，进入修改环境变量窗体。

进入环境变量编辑界面后，在System variable中新建配置。变量名称：NCC_INIFILE，变量值：c:nccncc.ini。Note：同时要在C盘下新建ncc文件夹。

第二步，定义NCC.ini文件中的内容。

可以把需要监控的路线填写到NCC.ini文件中，比如监控ACI端口2，通过在文件中添加[NT800002]，这样就可以成功监控System Manager Classic系统的该端口数据了。

左右滑动查看更多

Q7：按照setup文档配置好了环境变量的NCC，System Manager NG并不会产生NCC Log日志？

不同的系统，需要进行不同的NCC.ini日志的修改。比如，使用的是NG系统，就需要在NCC.ini中添加NG系统的端口监控[SystemManagerNG02]，如下图所示。

Note：这里如果有“;”，即表示不启用；如若没有“;”，则表示启动该系统下的端口监控。

Kollmorgen AGV在过去的50多年里，通过NDC平台为自动导引车（AGV）和移动机器人提供了车辆自动化解决方案。通过OEM和系统集成商合作伙伴的生态体系，在全球范围内为各种应用部署了数万辆先进的自动引导车辆。

科尔摩根AGV的解决方案由：系统、车辆、软件工具和服务组成。其中NDC平台不仅支持目前市面上多种主流导航方式，如激光导航，自然导航，二维码导航等，还支持他们的组合导航方式。同时，NDC平台包括用于管理车队和有效引导车辆的软件，以及用于导航和控制的硬件。后期，科尔摩根AGV 定期为合作伙伴提供技术支持，培训，咨询等服务。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴几乎可以实现不同类型的车辆或移动机器人的自动化，并将其集成到全球任何行业的任何类型的应用场景中。为终端用户降低从前期项目实施到后期系统运维各方的实际成本。