在自动化物流系统中，AGV车辆控制器扮演着重要角色。通过与计算机系统和传感器的集成，AGV车辆控制器可以实时监控和控制车辆的运动，从而实现高效的物料搬运和管理。随着应用场景的不断丰富，不同行业也对AGV车辆控制器的性能提出了更高要求，以保证其高精度、高效率和环境安全。

CVC700作为一款AGV专用控制器，不仅功能强大，还拥有着丰富的扩展接口，可以很方便地进行电气集成，目前已广泛应用于烟草、仓储、印刷、陶瓷、冶金、3C电子、汽车、食品、医药、风电等众多行业领域，并成功帮助工厂完成智能化升级。

本文将为您介绍

有关CVC700的接口配置问题

如何将CANOpen驱动器连接到CVC700

从而控制车辆的运动

CANOpen属于应用层协议，它是由CAN-in-Automation（CiA）组织制定的标准，由一系列子协议组成。其中，CiA 402专门定义了驱动器和运动控制的相关内容，并写入IEC 61800-7标准，成为国际通用的工业总线应用协议。

如感兴趣，可从官网https://www.can-cia.org/了解更多内容

CVC700控制器，你对它的硬件结构了解多少？（上篇）

CANOpen驱动器和CVC700的通信连接方式，在之前的文章中已有提到，这里仅为大家介绍如何进行软件配置。

首先，需要找到驱动器的EDS（Electronic Data Sheet）文件，将其导入CVC700的配置软件Vehicle Application Designer中。◮注意，eds文件只是一个包含了对象字典的描述文件，并非导入就能生效，必须是在驱动器和CVC700两侧进行对等的配置，才可以进行正常的通信功能。

01、在配置向导中，设置其节点地址和节点保护

由于某些驱动器不支持节点保护功能，可以选择关闭Node Guarding，改为使用PDO Guarding功能，以保证通信监管正常。

02、PDO配置界面

在PDO配置界面，可以看到，左侧窗口是eds文件中描述的全部应用对象，右侧区域是定义各个PDO的对象属性。◮注意，这里的TX（发送）和RX（接收）是从驱动侧来定义的，也就是说，TPDO1是驱动器发给CVC700的第一个PDO数据。相应地，RPDO1就是CVC700发给驱动器的PDO数据。

CVC700中PDO的COB-ID，即CAN数据帧的ID，完全遵循CANOpen标准，比如：TPDO1的COB-ID是0x180 + Node ID，TPDO2的COB-ID是0x280 + Node ID；RPDO1的COB-ID是0x200 + Node ID，RPDO2的COB-ID是0x300 + Node ID...诸如此类。

在这里可以设置各个PDO的监管时间，如果在设定时间内，总线上没有出现该PDO数据，CVC700将报PDO Guarding Timeout，用户可以据此进行相应的故障处理。

03、设置各个PDO的传输方式，同步或者异步

同步，意味着数据更新要跟随CVC700的Sync报文，其COB-ID为0x80，默认周期为60ms。

异步，从CVC700侧来讲，支持每PLC周期发送，默认为20ms，或者是数据变化时发送，没有固定周期。◮注意，这可能会导致CAN总线负荷加剧。

从驱动器侧来讲，异步可以是事件中断触发，也可以是定时时间触发。由于不同厂家支持的功能不同，这里不再进行逐一讨论。如果CAN总线负荷允许的情况下，推荐使用异步定时20ms触发，以期达到更好的控制效果。◮注意，同一个PDO，CVC700侧和驱动器侧，数据传输的内容和传输方式，必须保持完全一致。

那么，需要配置哪些应用对象，

才可以让CVC700来控制驱动器呢？

一般地，CVC700需要向驱动器发送的控制内容包括

0x6060 mode of operation操作模式

0x6040 control word 控制字

0x607A target position 目标位置

0x60FF target velocity 目标速度

而驱动器需要向CVC700反馈的内容包括

0x6061 modes of operation display当前操作模式

0x6041 status word状态字

0x6064 position actual value实际位置

0x606C velocity actual value实际速度

根据驱动器的作用，设置操作模式为速度模式或者位置模式。◮注意，有的驱动器支持在其自有配置软件中修改，而有的驱动器则要求必须通过PDO设置，请查阅驱动器手册。

CVC700作为控制源，其下发的目标位置或者目标速度，都是经过加减速度斜坡生成的，所以驱动器侧应设为周期同步位置/速度模式。某些驱动器不支持周期同步模式，只有轮廓位置/速度模式，则需要将其0x6083加速度，0x6084减速度设置为最大值，避免驱动器接收到目标值后，又进行二次斜坡。

01 有的驱动器不支持PDO自定义，则CVC700在导入eds文件后，按照驱动器侧的配置进行相应的设置。

02 有的驱动器支持PDO自定义，则PDO通信内容可以随意设置，只需在CVC700侧和驱动器两侧进行对等的配置即可。

◮注意，CVC700的运动模型里，下发的行驶速度单位是mm/s，而发送给驱动器的0x60FF目标速度单位是pulse/s（有的驱动器是rpm）。这里就需要在CVC700内嵌的PLC中，将数据进行转换。其实现方法，我们下期再讲。

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