02行人跟随不使用放光贴

使用方式

不贴反光贴同样可以实现行人跟随，只需在我司的RoboshopPro 软件上进行相应的配置即可，配置如下：

首先在识别编辑中找到 leg 目录下的 l0001 文件，见上图红色箭头指向的部分；接着在上图右侧的 method_type 选择为 by_legShape ，并配置 minwidth、maxwidth、maxdistance，这三个参数分别为识别人腿的最小宽度、最大宽度以及两腿的距离。在设置完之后需要点击全部推送才会将参数同步到 AGV  的控制盒中。

识别范围配置

在使用跟随的时候需要限制激光的识别检测范围，配置如下：

ValidLegAngleThesh：识别距离阈值，在车体坐标系下最远的识别阈值；

ValidLegRangeThesh：识别角度阈值，在车体坐标系下最大的识别角度（该参数只在by_legShape模式下有效）。

注：车体坐标系为右手坐标系，即正前方为 X 正方向，正左方为 Y 正方向。