二次开发的更多可能性

松灵考虑到，对于无人驾驶的初入行人员，在对系统有了相对完整的理解后，也往往会有自己下一阶段的目标，这个目标往往就是针对行业应用进行开发。

但因为每一个行业其实都有自己的独特特征，开发者就需要针对行业的特定方向，对系统进行裁剪、增加和调整，例如进行园区物流运输等，就需要评估硬件对现有程序运动的适用性，随后进行二次开发。

二次开发就需要一套较为完善且足够开放的整体性框架，能匹配硬件上的一整套体系，并且能够顺利跑起来，而目前较为简单易上手的分散式独立框架，ROS无疑位居前列。

（激光雷达点云图）

Autoware就是在 ROS的生态基础上，把市面上较好的自动驾驶相关产品进行了很好融合，又相对保持了 ROS的原生态，可以和ROS进行基础无缝的对接。同时，Autoware还提供了一个算法的容器，能把所有东西都融合在一个相对完全的界面里，这种完整性能带来更多的可能性。

虽然ROS本身是个完善的系统以及很好的平台，但是也存在局限性。尤其对于无人驾驶这个非常新颖的板块来说，ROS的功能显得太大且分散，基于ROS搭建的Autoware作为一个大平台，和百度投入了非常多人力财力物力开发的无人驾驶平台阿波罗非常类似，由于Autoware和阿波罗平台非常庞大，算力要求和硬件的要求比较高，这对于不是很专业的研究人员和较低层次开发人员，消化难度非常大，也导致初学者在不了解整个体系的过程中开发会遇到非常多的实际困难，对于可能只有两三个人的初创团队来说，直接进行平台优化和精进开发的成本无疑远超预期。

松灵为此在Autoware平台和硬件上花费了大量的时间进行优化和改进，完成了例如小底盘协议适配、低成本计算单元、感知单元集成，让Autoware平台能够很好地与国内低成本的硬件进行适配，最后以一个整体产品的形式呈现。

软硬件打造功能闭环

Autoware自动驾驶开源套件的整体硬件产品已经具备了较为完善的前端定位导航、地图定位导航决策规划、路径避障等基础功能，HUNTER2.0具备150公斤负载，而套件整体由于采取铝型材结构，整体重量还不超过15公斤，同时车体有非常多的空间，usb转can模块和usb转type-c线、24v转12v或19v等丰富的通信和电源模块设计，也意味着Autoware 自动驾驶开源套件下还有非常大的扩展空间，能够再次搭载gps、rtk、传感器等应用设备。