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松灵机器人|浙江大学控制科学与工程学院机器人开发项目

2020-12-08 08:53 性质：转载 作者：松灵机器人 来源：松灵机器人
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功能介绍

01跟随

这是先前在四足机器人上实现的跟随功能，在跟随的基础之上还增加了局部导航避障功能，可以看到机器人的运动效果还是很不错的。

视频1四足机器人跟随功能复现

对于机器人抖动的问题，控制学院师生团队利用IMU数据对跟随程序做了优化，视频2是抗抖动测试。

视频2抗抖动测试

视频3是在HUNTER机器人底盘上的跟随功能复现视频，跟随功能完整，还可以利用跟随功能扩展出倒车入库功能。

视频3 HUNTER机器人跟随功能复现

02 3D建图

3D建图功能有离线和在线两种模式，使用多线激光雷达传感器数据。离线模式是先采集传感器数据，然后在后台通过建图程序自动构建3D地图，在线模式就是在采集传感器数据的同时就进行地图构建，地图构建如视频4所示。

视频4 HUNTER机器人建图功能复现

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