在未来，AGV小车将会出现在各个行业的车间里，AGV小车作为自动化无人搬运，设备能够降低人工劳动强度提升工作效率。同时一些“不可能完成的任务”，它能娴熟快速的完成。譬如：汽车、航天、化工等大型设备的装配车间引进AGV小车，实现点对点自动存取搬运作业，实现精细化、柔性化、信息化、缩短物流时间、降低商品损耗，减少建设投资的成本。

然而，在AGV的工作中，偶发性地也会出现一些故障问题，比如：运行脱轨、地图异常、托盘脱离、防撞条触发、二维码识别错误、电机故障、电池CAN总线通信异常、AGV通信异常等等。就这些问题，我们也总结了一些经验案列。

以下对科钛AGV系统的部分故障进行分析和解决

一

如何处理退空托盘出错？

情况A假如站台1011是实托盘，站台1012是空托盘，如果机台人员误操作，退料时导致AGV把1011站台的实托盘拖走，采取以下的操作步骤：

1.在调度的操作页面手动发送运输指令，选择一台AGV到1011的装卸货任务；或者手动驾驶AGV送到指定站台。

2.在调度系统任务列表中，删除外部任务指令，即WCS发送过来的任务，告知中控室WCS把该任务强制未执行，同时删除该任务，还有在WMS中，采取强制未执行，同时回收该任务。

情况B小车退空托盘时，空托盘上有一点点余料，要及时处理。如果AGV小车载着托盘正在执行装卸货任务，托盘脱离了货物检测开关，那么AGV小车的任务可能会丢失，这时手动驾驶AGV小车完成该任务。并告知WCS，完成此任务，同时在调度系统里删掉该任务。

二

如何处理AGV小车与WCS信息是否准确？

AGV小车在正常运行时，由于未知的故障，导致AGV停止不动的状况，遇到此类问题，可采取以下的操作：在调度系统里观察AGV小车的状态、任务的运输结构和参数、事件日志是否正常。例如AGV小车的编号、执行情况、取货地址、卸货地址等等。

三

如何解决AGV小车大规模拥堵 ?

在比较集中的区域内，如果发生大规模的拥堵，解决办法是：通过使用遥控器将发出[等待调度指令]的AGV遥控驶离该区域.离开后切回自动即可正常运行.优先处理在区域内出入口的AGV小车，然后陆续放行后面的AGV小车。然后在记录本上注明，发生该状况的时间，小车编号，区域等重要信息,方便后续跟踪解决问题。

四

如何删掉任务指令?

在调度系统任务列表里，通常是禁止删掉任务指令的。但当急需删除某条执行任务时,可在调度系统的任务页面,对正在执行的AGV发出强制完成任务的指令,操作完成后按F5刷新，查看页面上的任务状态,直到出现已取消后方可确认删除了。

五

如何截取小车的异常日志文件?

异常日志文件是AGV小车在出现异常情况下，产生的一种记录小车当时状态的文件，借助异常日志文件，技术人员可以回溯AGV小车当时的各方面状态和信息，查找出问题的原因。例如在AGV小车丢失导航、AGV小车程序未响应，CAN总线报故障等情况下，小车都会自动生成异常日志文件。下面介绍如何截取异常日志文件:

1

通过SSH登录服务器

2

异常日志文件地址: app/logs/*error

3

将文件导出即可

六

如何查看电脑与无线通信AP之间的通讯状态?

01

在键盘上，按组合键：微软键+R，会出现界面，然后在搜索栏中输入字母：cmd。

02

在出现的界面中输入：ping+空格+AP的IP地址。（电脑会发送4个数据包，接受回来的数据包，也必须是4个，不能有丢失数据包的情况。同时延时不能超过7ms）

浙江科钛机器人股份有限公司依托浙江大学，以机器人独有技术为核心，致力于智能仓储、智慧工厂等相关产品的研发、生产、销售和服务。产品和技术涵盖智能AGV、工业机械臂、智能仓储物流系统、自动化流水线以及服务机器人等，广泛适用于电商、仓库、加工制造、包装、汽车、家电、电力等行业，助力企业实现‘机器换人’。

公司总部和技术中心座落于杭州市滨江区高新软件园，公司拥有一支以教授、博士、硕士为主体的研发团队，承担多项国家、省、市科技攻关项目，持有多项核心技术和专利。