夹爪工作机制

机器人抓握的一种常见形式是强制闭合。通常，夹持机构是由夹持器或机械手指完成的。两指式夹持器通常用于在不太复杂的应用中执行特定任务的工业机器人。[需要引用]手指是可更换的。两指抓取中使用的两种机制会说明要抓取的表面的形状以及抓取物体所需的力。手指的抓握表面的形状可以根据要操纵的物体的形状来选择。例如，如果将机器人设计为举起圆形物体，则抓具表面的形状可能是其凹形印象，从而使抓握效率更高。对于正方形，表面可以是平面。

机器人抓握物体所需的力

尽管有许多作用在机械臂上的力作用在身体上，但主要力是摩擦力。握持表面可以由具有高摩擦系数的软质材料制成，从而不会损坏物体的表面。机器人抓取器不仅必须承受物体的重量，还必须承受因物体频繁运动而引起的加速度和运动。为了找出握持物体所需的力，使用以下公式：

F是 握住物体所需的力，

M是 物体的质量，

ɑ是 物体的加速度，

U是 摩擦系数和，

N是 抓爪中的手指数。

一个更完整的方程式将说明运动方向。例如，当物体抵抗重力向上移动时，所需的力将大于朝向重力的力。因此，引入了另一个术语，公式变为：

在这里，g为重力引力，a是运动引起的加速度。

对于许多物理交互操作任务，例如书写和操作螺丝刀，可以应用与任务相关的抓取标准，以便选择最适合满足特定任务要求的抓握。提出了几种面向任务的抓握质量度量标准，以指导选择满足任务要求的良好抓握。