机器人末端执行器，也称为手臂末端工具（EOAT），是连接到机械臂末端的设备。它们被设计用作与环境互动的机器人手腕。在机器人技术中，末端执行器是位于机器人手臂末端的设备，旨在与环境互动。该设备的确切性质取决于机器人的应用。

说的更直白些，机器人末端执行器类似有人操作的叉车（工业车辆）不同功能的属具。

在严格的定义中，机器人末端执行器起源于串行机器人操纵器，末端执行器是指机器人的最后一个链接（或末端）。在此端点上，工具和机器人链接。从广义上讲，末端执行器可以看作是与工作环境交互的机器人的一部分。比如移动机器人的轮子，它们不是末端执行器，而是机器人移动性的一部分。

▲机器人末端执行器-夹具

▲麻省理工大学开发的末端执行器-Origami Flower Gripper（折纸花抓夹）

末端执行器是机器人系统的主要部分之一，也是重要的组成部分。技术的出现导致终端执行器的改进，可以根据程序执行一组不同的任务。多臂机器人包括多个末端执行器。一般分为：机器人夹爪、机器人工具。

根据国外一些市场研究公司所做的研究，2018年，全球末端执行器市场的收入超过25亿美元。预计到2025年，将增长到65亿美元，在2019年至2025年之间增长14％。

制造业的工业4.0时代的到来，包括云机器人技术、自动化、网络物理系统、大数据和物联网等技术趋势的出现，正在推动对先进终端执行器的需求。通过将计算和决策权转移给机器人系统，有望使用这些先进技术来提高产量，提高效率。

协作机器人的部署不断增长，物流行业中用于拾取和放置操作的机器人的实施增加，传感器成本降低等因素正在促进机器人末端执行器市场的增长。

▲机器人末端执行器-真空吸盘

但是，随着全球关联企业在研发活动上大量资金投入，以使其技术更智能，更符合消费者的需求，其中大部分技术仍在研究中。