这是一个配备ROS接口的C++库，用于管理具有多个数据层的网格地图，可以存储高程、方差、颜色、摩擦系数、立足点质量、表面法线、可穿越性等数据。地址：https://github.com/ethz-asl/grid_map

LSE库

这个库为有腿系统提供可观测性约束扩展卡尔曼滤波器。地址：https://bitbucket.org/ethz-asl-lr/c_lse

Free Gait

自由步态是一个软件框架，用于有腿机器人的多功能控制。地址：https://github.com/leggedrobotics/free_gait

Kindr

为机器人提供运动学和动力学的C++库，实现各种旋转的参数化。地址：https://github.com/ethz-asl/kindr

Kindr ROS

ROS包装成Kindr。地址：https://github.com/ethz-asl/kindr_ros

Traversability Estimation

可穿越性估计，为可穿越的地形提供可遍历的映射。地址：https://github.com/ethz-asl/traversability_estimation

不过……

那个……其实ANYmal还没学会急刹车。

所以，当它飞一般的从高处冲下来之后，结局是这样的……

机器人界的“冬奥会”

就算没有轮子，机器人也一样可以“滑”。比如说，滑雪。

前不久，韩国出现了不少会滑雪的机器人。我们看看一段来自“全球首届机器人滑雪比赛”的现场视频：

比赛现场的情况看起来有点“惨烈”。

不断有机器人以各种姿势摔倒在地，之后被人扶起。不断有机器人被“吊起”再次推向起点，有些机器人需要让主人帮它“穿鞋”……

不过，从视频中看来，这些机器人有一点要比瑞士的轮滑狗厉害：在滑动过程中，它们能够转弯，避开路上的障碍，不用停下来“原地踏步”。

比赛规则

这场比赛由韩国国家商贸部和机器人产业发展研究所联合举办。比赛中，8个参赛机器人需要绕开障碍物，到达终点。

△ 障碍物由红色、蓝色旗杆和红蓝布构成

比赛规则相当复杂——

• 参赛者必须是“人形”机器人，并且至少包含15个机械自由度。

• 不欢迎“侏儒”机器人参赛。如果测量机器人从脚底到肩膀的距离还没到50厘米，不好意思，还是让它回家先长长个吧。

• 机器人需要使用滑雪杖和滑雪板，并且姿势一定要标准。当机器人的肘部弯曲站立时，雪杖必须接触地面。

• 赛场滑雪坡道长80米、宽20米，每支竞赛团队有3分钟的时间避开红色和蓝色的障碍物完成比赛。

• 机器人每绕过一个障碍物，就得到一分。比分相同时用时最短的机器人获胜，如果时间也相同，那么……身材更高挑的机器人获胜！

值得注意的是，所有机器人都是全自动的。此外，还有一个专门的遥控比赛可选，但研究人员好像对那个并不感兴趣。

冠军Taekwon V

经过一系列跌跌撞撞的角逐，最终，参赛宣言为“个子小但强壮”的Taekwon V赢得了比赛。

这个小个子Taekwon何许人也？我们调出这位参赛队员的资料看看。

小型机器人：Taekwon V

身高：75厘米

体重：12kg

特征&技能：

-是一个刚性机器人

-身体构成复杂，具有21个关节

-对人体协调运动有独到的见解

-能够像人一样走路

-造价低为你省钱

Taekwon V来自仁川的机器人制造商Minirobot，在18秒内越过5扇障碍门，以4秒明显优势领先于来自韩国机器人与融合研究所（KIRO）的机器人SKIRO。

从起点出发后，Taekwon V被障碍物绊倒了几次，但……即使被绊倒姿势也依然帅气。之后，Taekwon V仿佛开了挂，正滑、转向、倒滑，然后稳稳停在终点。

技术支持

这些穿着人类滑雪服的人形机器人，究竟是怎么滑雪的？

这场比赛中的大部分机器人，都离不开视觉感知和运动动作控制技术的结合。

上面的动图展示了本次自动滑雪比赛冠军Taekwon V的视角，从中能看出这款机器人具备的视觉能力。它可以比较顺利地认出赛场上设置的障碍物。

对于赛场上穿行的人类，它偶尔能够检测出来，大多数时候都视而不见。

据《韩国先驱报》介绍，这些机器人上装备了雷达和视觉传感器，用来确定它们自己的位置，识别周围那些红色蓝色旗杆的位置。

量子位在Taekwon V所属公司MiniRobot官网的各种产品中，没能找到这位身高75厘米体重12公斤的选手，似乎暂时无法对它的智力水平做更详细的介绍。

不过，我们可以看看这家公司的一款小型人工智能机器人，这款小机器人没有雷达，但是配置了用于图像处理用的摄像头。官方介绍中说，它可以认出10种颜色，包括色块的面积和中心坐标。

从滑雪选手Taekwon V的表现来看，它很可能也是靠颜色来识别障碍物的。这种方法可以说简单易行，但对于临时出现在场上的人类等障碍物，就不太容易认出来了。

另外，Minirobot公司的Sam Kim对《韩国先驱报》透露，外部环境的微小变化都会对机器人的表现有影响。“它们不是人类，红色的深浅有变化，机器人有时就会认不出来。所以在比赛中，阳光的变化就可能导致它们找不到旗杆认不清路。”

认出障碍物之后，下一步任务就是避开它们。

运用这些传感器获取的信息，机器人内置的程序会指导它们做出正确的运动动作，比如说通过操纵腿部的动作左右转弯，躲过那些障碍物。

在顺坡向下滑的过程中，这些机器人面临的最大挑战是反应速度要快。它们需要快速处理接收到的视觉数据，并足够快速地调整自身动作，才能及时转弯。毕竟不是平地，滑着滑着像轮滑狗那样停下来原地踏步显然不太现实。

当然，减速还是可以的。腿部的动作还能帮这些机器人实现另一项轮滑狗缺失的技能：减速。

赛场“八公子”

其实，其他七名参赛其实也挺帅的，满满都是荷尔蒙科技感的味道。

好像每个机器人都必须得穿一件小外套，这让滑雪场面看起来异常可爱。现在它们只需要一些润滑油恢复下身体又能活蹦乱跳了。