波士顿动力那些踹不倒的机器狗、脚踩风火轮的机器人可谓是颠倒众生，迷死一片网友。

今天，瑞士传来最新消息，那里的科学家们在教机器狗学轮滑。

就是这项运动

来我们一起看下。

脚底抹油的轮滑机器狗

首先机器狗身体微倾，然后右脚向后滑，推动整个身体前进，接着身体再向另一侧倾斜，左脚向后滑。持续反复，向前滑行。

这只机器狗，简直是按照人类的动作在滑行嘛！

相比之下，波士顿动力那只Handle所用的方式，性能更强更炫酷，但动作上就没这么“仿生”了。

轮滑机器狗从正面看是这样的。即便穿过不同材质的表面，也没有任何影响。

机器狗还能注意到下坡，并直接享受这个过程，停止蹬腿滑行。在下坡的过程中，感觉是整个狗都要飞翔起来~

好，滑得好。但怎么转向呢？目前这个机器狗的前腿并不能支持常见的滑动转向，团队给出的解决方案也很有意思：原地踏步转向……

具体来说，是这样的：

这个会轮滑的机器狗，什么来历？其实这个机器狗就是苏黎世联邦理工学院ETH Zurich团队此前已经开发出来的ANYmal，只不过这次get了轮滑新技能。

作为一个四足机器人，ANYmal能多种不同的地形中自主移动和执行任务，包括工业场景下室内和室外的检查，自然或者危险地区的搜索和救援任务，甚至在娱乐节目中充当表演嘉宾等等。

ANYmal提供了IP67防护等级（也就是防尘防水，现在手机用户也应该常听这个概念了）；可由单人安全操作；所有关节都能360°旋转；移动速度可达1米/秒；自身电源能支持工作2-4小时；依靠激光传感器和摄像头导航。

总之，可以跑步、舞蹈、攀爬、负重携带、旋转、跳跃（但不能闭着眼）。

和小朋友一起玩

ANYmal的核心技术包括两个个方面。

从右边开始说，那是一个高度集成的模块化机器人关节执行器ANYdrive，所有的电机、齿轮、钛弹簧、各种电子元件都集成在一个IP67级防护的密闭单元中。

使用这个关节，无需额外的轴承、编码器或者电力电子装置就能构建任何一种运动力学结构，例如机器人的手臂、机器人的腿等。

稳健性表现（锤子砸）

ANYdrive的峰值功率和标称功率分别是720W和240W。更多参数可以看下面这张图。

然后说左边，这是一个被称为机器人大脑的ANYbalance，一种平衡控制软件，即便在崎岖地形中也能从容应对，提高四足机器狗的稳定性和安全性。

ANYmal用了哪些软件？

官方列出了一部分，还提供了地址，量子位搬运如下：

Elevation Mapping

用于粗糙地形导航的高度图测绘ROS包，为机器狗提供高程图，以便控制姿态。地址：https://github.com/ethz-asl/elevation_mapping

Grid Map