AGV（Automatic Guided Vehicle-自动导引车辆）在工厂自动化中有着重要作用。AGV常用的导航方式有激光导航、磁条/磁钉导航、惯性导航和轮廓导航等。每一种技术都有其优点和局限性：

·“高大上”的轮廓导航虽然先进，但成本高昂；

·传统的磁条/磁钉导航路径更改不方便，其中磁条易受损伤，铺设磁钉需要对地面进行改造，施工费用和时间成本都高；

·激光导航对环境要求苛刻，在烟雾多尘环境中性能大打折扣，而且成本也比较高；

总的来说，激光和磁条磁钉技术是大多数AGV厂商选用的主流技术，应用最为广泛。有些AGV厂商会根据需要采用混合导航的方式来弥补单一导航技术的不足，例如磁钉+惯导，激光+磁钉或者激光+惯导等。本文将要讨论一种可以替代激光技术的方式：超宽带测距定位和导航。

美国5D机器人出品的P440超宽带测距模块具有测距精度高、工作稳可靠高、对环境容忍度高等突出优点，在大多数场合下可以替代激光雷达加反射板的导航方式。P440测距模块是成对工作的，一对模块通过双向飞行时间测距获取彼此间的点对点距离。实际应用时，在基础结构上安装模块做为参照节点，在AGV上安装模块做为移动节点，通过连续的三角几何运算和其它辅助算法来实现AGV的导航。其中，AGV上的模块的作用相当于激光雷达，而基础结构上的模块的作用相当于反光板。如果在AGV上安装两个模块，还可以通过计算获取AGV的姿态信息。P440测距模块的测距精度和准度都在2厘米左右，经过算法优化后可达毫米级，满足大多数应用的精度要求。

            以上视频是P440模块做AGV定位导航

相对于激光反射的定位导航方式，采用P440测距技术进行定位导航的优点主要体现在：

·工作不受烟雾粉尘强光环境的影响。在电磁波谱中，无线电波的频率远远低于光波，所以无线电波的穿透性能要远远优于光波。采用自动化搬运可以避免工人在恶劣多尘危害健康的环境中工作，而传统的激光导航方式在这类环境中又无法施展拳脚，从这个意义上讲，射频技术比激光技术具有天然和本征的优势；P440在粉尘大环境如港口、码头、矿场、水泥厂、陶瓷厂等环境就更显优势！

·性价比高。工业级的激光雷达价格昂贵，反光板成本也不菲，为了达到好的效果，常常要在基础机构上安装数量众多的反光板，这些都大大地增加了激光导航的成本。而P440测距模块的测距距离可达几百米，构建同样的系统，采用硬件的数量远远低于采用激光的方式，所以安装成本通常低于激光导航；

·安装调试简单。安装反光板对反光板自身的安装位置有严格的要求，需要反复进行调试和校准。如果是部署在室外环境，更是难于找到合适的安装地点。而P440模块的安装就简单易行得多，不需要调试和校准，系统自动计算参照节点之间的相对位置。如果在室外部署，灯杆、电线杆和建筑物都可以安装，大大节约了安装部署的时间成本。

5D机器人出品的P440测距与通信模块三年来在北美的AGV行业和轨道交通行业部署了两万多块，性能稳定可靠。主要客户包括United Rentals（联合租赁）和Caterpillar（卡特彼勒）等大型企业。

欢迎有志于采用创新技术的广大AGV厂商垂询P440模块在AGV定位导航上的应用。

公司致力于采用超宽带（Ultra Wide Band，简称UWB）射频技术和近场电磁测距（Near Field Electromagnetic Ranging，简称NFER）技术为轨道交通安全和调度、无人驾驶车辆（Automated Guided Vehicle，简称AGV）和无人机、移动机器人、大坝施工监测、动车检修、工厂自动化等工业工程领域提供高精度和高可靠性测距、定位、导航和避障解决方案。

由此衍生的技术还可用于仓库叉车安全警戒和监控、反恐训练、体育运动和演艺舞台布置以及由此产生的大数据管理，从而有效地提高训练水平和质量，保障生产安全。

公司与包括中国科学院和多所著名大学在内的科研和教学机构建立了紧密的合作关系，不断开拓相关技术的应用领域，希望能够为各行各业的人们打造一个更加安全、舒适和便利的生产生活环境，为中国的“物联网”构建添砖加瓦做出自己的贡献。