作为国家最重要的基础设施之一，变电站与电网的稳定运行是经济与民生发展的重中之重，为提高电力巡检效率，解决人工巡检强度大、质量不均衡、轮式机器人无法适应变电站复杂地形等问题，杭州云深处科技从机构设计和优化、运动规划与控制、状态估计与环境感知等方面着手，实现“绝影”智能机器狗在变电站复杂地形下的例行巡视、表计抄录并自动存储对比分析、红外精确测温、后台自动存档分析等作业，探索智慧电力巡检。

“绝影”在变电站现场测试巡检

助力电力系统智能化、数字化发展

数字化转型已被列入中国“十四五”规划和2035远景目标，新一轮的科技革命和产业变革深入发展，数字化、智能化已成为产业高质量发展的新引擎。作为国家最重要的基础设施之一，变电站与电网的稳定运行是经济与民生发展的重中之重，云深处科技与南方电网数字电网研究院合作，融合 “绝影”机器狗的运动能力与智能化算法、识别能力，为中国电力系统巡检探索智能、高效的检测解决方案。

电力巡检重复性强、人工强度高，变电站地形复杂

国内变电站大多采用传统的人工巡视方式，人工巡检重复性强、强度高，受巡视人员心理素质、业务水平、工作经验和精神状态等诸多因素的制约，漏检、误检、缺陷漏发现情况时有发生，这些原因导致的设备缺陷可能引发电路事故。人工巡检方式难以完全满足现代化变电站安全运行的要求，传统电力巡检机器人多为轮式，无法在不规则地面连续作业，变电站中往往地形复杂，需要跨楼层经过台阶巡检，或经过有石子的路面、草地、泥地等，若对环境进行改造，成本巨大。

一只“绝影”机器狗全场景覆盖变电站

云深处科技与南方电网数字电网研究院的合作中，采用了“绝影”智能四足机器人，作为集行走、跑步、跳跃和倒地爬起等运动能力于一身的智能化设备，在不改变原有环境的的前提下，“绝影”实地验证了对变电站室外鹅卵石、草地、陡坡等非结构化地形的高适应性，还通过了交界处的各种台阶、楼梯等障碍物，实现巡检机器人在变电站中的全场景覆盖。

“绝影”在变电站现场测试巡检全场景覆盖将为电力系统带来更高效的电力巡检：

①大幅扩大机器人巡检区域：1只“绝影”机器狗可覆盖2万5千平米变电站。

②打通室外、室内巡检场景：以往变电站室外与室内环境需要不同的机器人，现在同1台“绝影”就能胜任室内外不同地形，并跨越边界障碍，降低巡检成本，提高管理效率。

③提升巡检效率与数据精确度: 相比传统的轮式机器人，“绝影”能够跨越障碍物，缩短巡检路程，选取更合适的观测位置。

全向自主导航，智能识别，智慧巡检

“绝影”基于激光雷达的SLAM（实时定位与地图构建），实现了变电站免模型的点云建图，在2万5千平米的变电站中仅花费约20分钟采集三维点云数据，能根据任务模型实现全向导航路径自主规划，并实时上报坐标信息。“绝影”AI算力实现就地目标检测小闭环，可容忍环境扰动因素造成的偏差，基于深度学习的算法模型实现目标状态识别、温度检测。

“绝影”实时定位与地图构建云深处科技是国内首家面向行业应用的智能四足机器人企业，已同南方电网数字电网研究院、国网智能科技有限公司、广联达等企业开展长期深度合作，在电力巡检和建筑工地等场景沉淀了丰富的实战经验，并在向更多变的环境和更高层级的需求拓展。杭州云深处科技在智能四足机器人核心部件与系统开发，先进运动控制算法，智能环境感知及AI算法等领域处于国际前沿，合作研究成果曾荣登美国科学杂志Science子刊Science Robotics封面。