四、新的仓储机器人底盘附着力分析 

1.底盘附着力受力分析

根据仓储机器人底盘的结构形式，对底盘整体、下底盘和上底盘进行受力分析，分别如图8、图9和图10。

设前万向脚轮与地面的接触点为A，作用力为，驱动轮与地面接触点为C，作用力为，后万向脚轮与地面的接触点为B，作用力为，负载和下底盘重力作用在D点，作用力为，上底盘重力作用在C点，重力为G，铰点E处，作用力为，弹簧对上底盘作用点在H点，作用力为。A、C两点距离等于B、C两点距离设为m，E、C两点距离设为n， H、C两点距离设为y，A、B两点距离为2m。根据力学平衡有：

根据以上公式可得出：

2.附着力影响因素分析

根据设计要求，仓储机器人上底盘重量G=1000N、≤6000N、≤210N、m=375mm、n=255mm、y=170mm。从式（9）可知，当负载（）一定时，驱动轮附着力与弹簧弹力的关系曲线，如图11。当弹簧弹力（N）一定时，驱动轮附着力与负载的关系曲线，如图12。

从图11和图12可知：当负载一定时，驱动轮附着力随弹簧的弹力增大而减小，由于弹簧弹力只是对上下底盘起缓冲作用，因而弹力不宜太大；当弹簧弹力一定时，驱动轮附着力随负载的增大而增大，从而可有效避免由于负载过大，驱动轮附着力不足而打滑。

五、结语 

通过对现有仓储机器人底盘结构的附着力分析，本文提出了一种新的仓储机器人底盘，通过对新的仓储机器人底盘分析得出：新的仓储机器人上、下底盘采用铰接方式，使其对地面起伏的适应性更好；通过对底盘的受力分析，驱动轮附着力会随负载的增大而增大，可确保驱动轮不打滑。