自亚马逊收购仓储机器人Kiva Systems开始，国内GEEK+、快仓、怡丰机器人、海康威视等公司相继推出了仓储机器人产品。仓储机器人主要应用于快递分拣行业，实现“人找货”到“货到人”的转变，有效提高货物的拣选效率和拣选准确率，目前在苏宁、唯品会、北方出版集团等公司得到应用。由于仓储机器人采用六轮底盘结构，其中两轮是驱动轮，其余四轮是万向从动脚轮，所以仓储机器人存在一个共性的问题，那就是驱动轮容易出现打滑。GB/T 20721-2006《自动导引车通用技术条件》中要求AGV行走路面起伏程度在1 m²的范围内不超过3mm。而在项目实际实施过程中，AGV行走路面起伏程度一般都超过了3mm/m²，所以解决仓储机器人对地面的适应性问题尤为重要（地面起伏程度在8mm/m²也可以行走不打滑）。本文通过对驱动轮附着力的分析，提出了一种新的仓储机器人底盘，实现仓储机器人行走不打滑的目的。

一、现有仓储机器人底盘结构 

现有仓储机器人底盘与卡内基梅隆大学的设计类似，底盘结构示意如图1。在仓储机器人底盘中间安装有两个差速驱动轮，四角各有一个万向轮。为了使AGV定位精度高，导航行走精度高，驱动轮必须接触地面并有足够的附着力。否则，驱动轮悬空或附着力小会出现驱动轮打滑，导致AGV跑偏。因而现有大多仓储机器人厂家采用驱动轮悬浮结构，如图2。

从图2可知，驱动轮可绕绞点A上下转动，并通过另一端的弹簧力使驱动轮接触地面，以适应地面起伏，并提供足够的附着力。

二、现有驱动轮附着力分析 

忽略驱动轮自重重量，对现有仓储机器人驱动轮受力分析如图3。

根据受力分析有：

式中：为驱动轮的附着力；为弹簧压力；为A、C两点的水平投影距离；为A、B两点的水平投影距离；为弹簧的刚度；为弹簧的压缩量；为仓储机器人底盘空载时重量。

根据式（1）、（2）和（3）可得：

根据式（4）可知：当和为定值时，弹簧压力不能太大，避免出现空载时把仓储机器人底盘上的其余万向轮悬空，导致仓储机器人行走出现不平稳现象；同时，由于地面不平的原因，会导致弹簧压缩量变化，为了保证附着力受弹簧压缩量变化影响更小，弹簧刚度不宜过大。