三、新的仓储机器人底盘结构 

1.新的仓储机器人底盘结构介绍

新的仓储机器人底盘结构如图4，结构原理如图5。

与原有仓储机器人底盘相比，新的仓储机器人底盘由原来的一个整体底盘变成了上、下两块底盘。下底盘通过铰点E可绕上底盘转动。同时在上下底盘之间安装弹簧，实现上下底盘运动的缓冲。

2.新的仓储机器人底盘对地面适应性分析

由于仓储机器人是六轮底盘结构，当AGV行走路面有起伏时，如果出现驱动轮悬空或附着力不够，就会出现AGV行走打滑。而新的仓储机器人底盘，由于采用上下底盘分层设计，可有效避免驱动轮悬空或附着力不够，同时也可避免万向脚轮悬空，保证AGV行驶平稳。如图6，地面不平使万向轮下凹时，下底盘绕铰点E向下转动，可确保上底盘驱动轮紧贴地面不会打滑；同理，地面不平使万向轮上凸时，下底盘绕铰点E向上转动，可确保上底盘驱动轮紧贴地面不会打滑；图7中，地面不平使驱动轮上凸时，上底盘向上转动，可确保上底盘驱动轮紧贴地面不会打滑；同理，地面不平使驱动轮下凹时，上底盘向下转动，可确保上底盘驱动轮紧贴地面不会打滑。