对于六轮布局等多轮系布局，通过摆动桥式结构实现路面适应则需要设置更多组的摆动桥。由上述分析，一个摆动桥可视为将两个轮子变化为1个轮子。由于三

轮必定接地，六轮布局须将六轮变化为三轮，即需要3组摆动桥结构。

图17 摆动桥结构具体应用

（5）四边形式。四边形式浮动结构是基于四连杆的摆动原理，在其基础上增加减震弹簧，使其结构摆动时压缩减震弹簧而实现的减震效果。

四边形式浮动结构的减震型式比较类似于铰接摆动式浮动结构，两者均是通过绕着铰接点旋转来压缩减震弹簧从而起到减震效果，然而，这两者在运动结构以及受力上不全相同。

图18 四边形式浮动结构简图

如图19 所示，四边形式浮动结构的上下浮动方式是四连杆机构的摆动原理，而铰接摆动式浮动结构的上下浮动方式是绕铰接点作圆周运动的原理。

图19 四边形式与铰接摆动式的受力对比

四连杆的摆动原理可实现驱动单元在浮动时其姿态不会发生改变，而铰接摆动式结构的驱动单元在浮动过程其倾角会逐渐变化。倾角的变化使得驱动轮的支承力与安装座的支反力间产生力臂，从而使驱动单元受扭。

表1 AGV常见减震浮动结构特点分析

四边形式浮动结构在浮动过程中姿态不会发生改变，其驱动单元与安装座间的力始终共线。

四边形式浮动结构对竖直方向的空间要求较大，其结构相比铰接摆动式结构复杂，此类结构一般应用于叉车式 AGV 的立式舵轮以及差速驱动中。

4 常见减震浮动结构优劣对比分析

对AGV常见的减震浮动结构特点分析见于表1。从目前国内的 AGV 减震型式来看，大载重的舵轮布局更多的是采用铰接摆动式浮动结构，对于载重较为小的舵轮布局则采用垂直导柱式结构。对于差速驱动，对于路面适应性要求较高的布局一般采用独立悬挂的减震型式，其包括了铰接摆动式、垂直导柱式、四边形式。

AGV的主要轮系布局包含差速布局和舵轮布局，针对其布局的型式不同，其减震的结构方式也应当分析其影响的轻重。

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