（不同节拍） 

（不同路径长度）

（不同追踪类型）

3、力矩控制：我们还改进了拖动示教算法，优化了拖动示教过程中的力补偿，使拖动过程变得更轻松。同时优化了拖动示教的轨迹跟踪算法，使并联机器人的拖动示教能够真正的进入到行业的生产现场中去。

奥德赛-吾等采石之人，当心怀大教堂之愿景

目前Atom控制器仍然有许多问题亟待解决。我们根据和国际控制器在相同条件下的振动测试对比表格，振动数值的结果还是非常可观的。但是我们在二次开发性上有所欠缺，导致在部分应用场景下应用不够灵活。同时在在不规则运动规律下的跟踪抓取精度不理想。

（振对对比）

接下来，我们仍将持续不断的提升Atom自主控制器的性能和功能，使AtomRobot能够适应更多不同的场景、更严格的技术要求。

我们将通过滤波技术的应用，减小机械手在运动过程中产生的振动，从而达到振动幅度降低。将持续优化跟踪运动轨迹，优化跟踪算法进一步缩小跟踪误差，最终提升跟踪精度。建立二次开发平台环境，能够适应更多的应用场景。同时进一步优化用户界面操作，降低用户界面操作的学习成本。