1. 工业机器人定义以及特点

定义: 机器人是在一个三维空间具有较多自由度的，且能实现诸多拟人动作和功能的机器:而工业机器人则是在工业生产应用的机器人。

特点: 可编程、拟人化、通用性、机电一体化

2. 工业机器人有哪几个子系统组成?各自的作用是什么?

• 驱动系统：使机器人运行起来的传动装置。

• 机械结构系统：由机身 手臂 末端操作器 三大件 组成的一个多自由度的机械系统。

• 感受系统：由内部传感器模块和外部传感器模块组成 获取内部和外部环境状态的信息。

• 机器人-环境交互系统：实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

• 人-机交互系统：是操作人员参与机器人控制与机器人进行联系的装置。

• 控制系统：根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。

3. 什么是机器人的自由度?机器人位置操作需要几个自由度?姿态操作需要几个自由度?为什么?

自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度，在三维空间中描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度，位置操作需要3个自由度(腰 肩 肘)姿态操作需要3个自由度(俯仰 偏航 侧滚)。但是工业机器人的自由度，但是工业机器人的自由度是根据其用途而设计的可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。

4. 工业机器人的主要技术参数有哪些?

答：自由度、重复定位精度、工作范围、较大工作速度、承载能力。

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