针对AGV应用领域和技术优势，本文结合侧叉式AGV系统工作流程，确定了侧叉式AGV系统结构组成、系统参数及主要功能。侧叉式AGV无需转向即可实现物料取放，适合较窄运输通道工况下自动完成物料输送作业。

自动导引车（Automatic Guided Vehicle，简称AGV）是一种无人驾驶的搬运车，广泛应用于自动化物流系统中。AGV具有自动化程度高、安全平稳、机动灵活等特点，可降低人工劳动强度、提高工作效率。本文介绍了侧叉式AGV系统在物料自动搬运中的典型应用，其适用于运输通道较窄、常规叉车等无法转向的工作情况。

一、侧叉式AGV搬运物料工作流程

在工位上，人工按下呼叫按钮，侧叉式AGV车自动运行至取货工位后，车上的侧叉以低位伸出货叉，待货叉出叉到位后将其提升到高位，把货物提升离开货台；随后货叉收回，将货物取放到AGV车上；然后，AGV自动运行到放货工位，并将货物放到工位台架上；完成后，AGV车自动运行到等待工位，等待下一呼叫。在等待工位，根据电量消耗情况，AGV车可进行自动充电。侧叉式AGV车具有左右双侧出叉功能，即AGV车可以实现左右两侧移载货物。

二、侧叉式AGV系统结构

侧叉式AGV系统由侧叉式AGV、自动充电系统、地面导航系统、呼叫系统等构成。

01侧叉式AGV

侧叉式AGV可完成物料的取放及搬运，如图2。它主要有车体、货叉举升装置、货叉伸缩装置、驱动装置、车载控制器、伺服驱动系统、导航定位装置、安全保护装置、通讯装置等构成。

安全保护装置由一些传感器、报警器等组成，有避撞、避障检测及安全警示等功能，对人及设备进行安全保护。在AGV的运行方向设有接触式保险杠，在受到一定的压力后将报警，并控制AGV车停止运动。在AGV车体四角设急停开关，任何时间按下这一开关AGV立即停止运行。AGV安装醒目的信号灯和声音报警装置，以提醒周围的人员。AGV车上设有软件保护，有偏离导航保护、地标丢失保护、导航带缺损保护、部件故障保护、通讯故障保护、超差保护、失速保护等保护功能。

AGV车体控制嵌入式软件，可执行多任务的操作，可进行多窗口的动态观察，并且恢复功能强。在AGV运动的过程中，可通过显示终端，动态观察AGV各个机构的工作和位置状态。当出现急停和通讯中断等故障时，无需重新上线，都可以在故障解决以后立即恢复运行。AGV车体控制嵌入式软件提高了AGV的可维修性，缩短了停线时间。

自动充电系统 02

自动充电系统采用在线自动充电的方式为AGV补充能量。AGV使用免维护充电电池作为供电电源，在专用的充电站停车进行在线充电。

在AGV运行路线的充电位置上安装有地面充电连接器，在AGV车上装有与之配套的充电连接器。AGV运行到充电位置后，AGV充电连接器与地面充电器的充电滑触板连接。整个充电过程是全自动的，无需人工干预。

03导航系统

地面导航系统采用导航磁条方式，导航磁条覆盖AGV的运行区域，形成AGV运行的路径。导航磁条可以粘贴或埋于地下。导航传感器采用CAN总线通讯方式，接线少可靠性高。

呼叫系统04

呼叫系统由呼叫按钮盘及无线AP电台组成，用于物料输送的申请及AGV运行任务的下达。呼叫系统和AGV之间组成无线局域网。

呼叫系统为工位上设一个呼叫操作盘，用于物料运输的申请。呼叫系统与AGV间采用无线通讯方式，呼叫系统依靠无线局域网向AGV发出系统控制指令与任务调度指令。无线局域网使用工业级专业通讯电台，且通讯电台支撑多组无缝方式漫游，在较大的应用空间内有非常好的区域扩展能力。

三、侧叉式AGV系统性能参数

· AGV控制方式：全自动/半自动/手动。

· 通讯方式：无线局域网通讯。

· AGV导航方式：磁条导航。

· AGV型式：举升侧叉式。

· 伸叉方向：左右双向叉。

· 运动方向：前进，后退，侧移，转弯。

· 最大速度 ：60m/min（速度0~60m/min可调）。

· 运行控制速度：42 m/min。

· 导航精度 ：±10 mm。

· 停车精度 ：±10mm。

· 充电方式 ：在线自动充电。

四、侧叉式AGV系统主要功能

根据客户的使用需求，结合AGV系统的特点，针对应用于窄通道中物料搬运的特点，侧叉式AGV系统的主要功能如下：

1.系统管理具有今后AGV数量、修改路径的扩展功能，并保护用户能够独立进行小车运行路线简单程序修改。

2.车载显示器和操作面板可以查看AGV工作状态、提示操作步骤和故障信息，可以人工设定或修改部分单机控制参数。

3.AGV可以前进、后退、转弯、侧移等全方位运行，可保证AGV在窄通道内自由运行。

4.在停车等待位，设有充电连接器，AGV车可自动检测及充电。系统中还配备一台手持充电机，以便于特殊情况下由人工对AGV进行充电。

5.AGV车具有完善的多级安全报警机制，包括前后接触式防碰保险杠、急停按钮、声光报警灯等，可以在各种情况下保证AGV系统以及AGV周边操作人员及设备的安全。

6.AGV具有手动、离线自动、自动运行三种运行模式，前两种方式均可使AGV脱离网络独立运行，便于系统调试、维护及紧急情况处理。

结束语

海玛侧叉式AGV具有左右两侧移载货物的功能，可在运输通道较窄的工况下应用，对于改善工作环境、节约人工成本、提高生产效率有着重要意义。

安徽海玛智能科技有限公司于2017年4月成立，联合上海大学研究，专业从事AGV关键技术研究与开发，生产。目前已培养出了一支年轻、成熟、具有较强研究开发能力的AGV专业技术创新团队。为众多企业由传统物流管理模式转向现代新型信息化物流管理模式提供全面的技术解决方案。安徽海玛智能科技有限公司是海天集团旗下第三产业海天驱动的子公司。

海玛产品主要包含物流中心建设方案的咨询、规划、设计；配送等环节自动化设备以及信息系统的研发、生产和集成服务。通过智能物流方案的实现，为客户提供自采购物流、生产物流至营销物流的智能物流系统一站式解决方案，以低成本的投入构造高优化的物流系统配置，来提高作业效率，满足企业自身精益物流管理的需要，推进企业向智能化以及信息化方向的快速发展。