（2）控制器：与国际差距最小的零部件

控制器是机器人的大脑，主要负责发布和传递动作指令。其主要任务是对机器人的运动规划，以实现机器人的操作空间坐标和关节空间坐标的相互转换，完成高速伺服插补运算、伺服运动控制。

控制器分为硬件结构和软件结构。硬件方面，目前市场已经研发了基于多CPU的分级分层控制系统。以典型的DSP控制器为例，该控制器采用模块化结构，以工业PC作为系统的硬件平台，通过DSP控制卡实现对机器人多个自由度的操控，提高了机器人控制器的运动控制性能。

软件方面，又分为上位机PC部分和下位机运动控制部分。其中，上位机模块主要功能是对系统的可调参数进行设置，对机器人的正、逆运动学建模求解，并把运动控制卡与控制程序在逻辑上连接起来。下位机模块由主控程序、运动程序和通讯程序构成，实现高速伺服插补运算、伺服运动控制。

▲机器人控制器硬件结构

▲机器人控制器软件结构

竞争格局：硬件差距较小，难点集中于软件。控制器本质上就是一个数据处理器，随着半导体技术的成熟，半导体芯片的性价比越来越高，因此控制器在硬件上并无太高门槛。在机器人的核心零部件中，控制器的技术难度是最低的，国内企业开发的控制器产品已经可以满足大部分功能要求。但控制器的核心在于算法要与机器人本体相匹配。目前，国外主流机器人厂商的控制器均是基于运动控制平台进行自主研发，以保证匹配性，导致国内企业控制器尚未形成竞争优势。可以说，国产控制机在硬件上与国外差距不大，差距主要是算法和兼容性方面。

▲2015年国内机器人控制器销量市场份额

系统集成商的核心优势在于人才及行业积累

相较于机器人本体供应商，机器人系统集成供应商还要具有产品设计能力、对终端客户应用需求的工艺理解、相关项目经验等，提供可适应各种不同应用领域的标准化、个性化成套装备。

系统集成商处于机器人产业链的下游应用端，为用户提供设计方案，要具有产品设计能力、对终端客户应用需求的工艺理解、相关项目经验等，提供可适应各种不同应用领域的标准化、个性化成套设备。与单元产品的供应商相比，系统集成商还要具有产品设计能力、项目经验，并在对用户行业深刻理解的基础之上，提供可适应各种不同应用领域的标准化、个性化成套装备。

系统集成商具有市场渠道优势，可快速加入机器人研发及生产行列。与国内本体厂商面对国外企业强大的竞争不同，国内系统集成商拥有本土的许多优势，包括渠道优势、价格优势、工程师红利等。系统集成商以往是从国外或者少部分从国内购臵机器人整机，根据不同行业或客户的需求，制定解决方案。

非标项目，不能批量复制。系统集成项目是非标准化的，每个项目都不一样，不能100%复制，因此比较难上规模。能上规模的一般都是可以复制的，比如研发一个产品，定型之后就很少改了，每个型号产品都一样，通过生产和销售就能大量复制上规模。而且由于需要垫资，集成商通常要考虑同时实施项目的数量及规模。

要熟悉相关行业工艺。由于机器人集成是二次开发产品，需要熟悉下游行业的工艺，要完成重新编程、布放等工作。国内系统集成商，如果聚焦于某个领域，通常可以获得较高行业壁垒，生存没问题。但是同样由于行业壁垒，很难实现跨行业拓展业务，通过并购也行不通，因此规模做大很难。机器人系统集成商本来就该是小的，起码现阶段国内集成商规模都不大。

系统集成商的核心竞争力是人才，其中，最为核心的是销售人员、项目工程师和现场安装调试人员，销售人员负责拿订单，项目工程师根据订单要求进行方案设计，安装调试人员到客户现场进行安装调试，并最终交付客户使用。几乎每个项目都是非标的，不能简单复制上量。

因此系统集成商实际是轻资产的订单型工程服务商，核心资产是销售人员、项目工程师和安装调试人员，因此，系统集成商很难通过并购的方式扩张规模。

产业链布局完善才能做大做强

四大家族在工业机器人行业从上游零部件、中游本体到下游系统集成均有布局。像KUKA机器人业务分为本体和系统集成两大块，发那科通过外延并购布局系统集成业务。工业机器人是载体，具体行业应用是焦点，两者兼具的话，本体和系统集成形成联动，渠道相互促进，有望提升产品在行业的影响力，分到更大的市场份额。

国内本体企业在产业链上布局是做大做强的唯一途径。2017年国产品牌机器人销量为3.78万台，按平均单价10万计算，市场规模仅37.8亿。排名靠前的埃夫特、埃斯顿(002747)等机器人销量才2000多台，销售额远低于四大家族企业，即使未来几年销量翻番，销售额也较难做到很大。同时具体行业自动化解决方案是机器人的落脚点，是当前各家抢夺的焦点。系统集成注重售后服务，本土企业响应快，服务强度大，竞争优势比较明显。根据我们前面的测算，系统集成是本体市场规模的3倍左右，因此系统集成业务有助于快速提升销售额，打开下游市场，提升品牌影响力。2018年工业机器人本体和系统集成市场总和将突破千亿规模。国内上市公司如埃斯顿、新松、快克股份等注重产业链布局，有望在竞争中突围。

系统集成商向本体或零部件延伸能够提升行业竞争力，有效改善利润率。四大因素决定集成商规模小。系统集成项目是非标准化的，每个项目都不一样，不能100%复制，所以比较难上规模，能上规模的都是可以复制的，比如研发一个产品，定型后就很少改了，每个型号产品都一样，通过生产和销售就能大量复制上规模。而且由于需要垫资，集成商通常要考虑同时实施项目的数量及规模。

但近年来系统集成商也走到了一个“分水岭”，由于硬件产品价格逐年下降、利润也越来越薄，仅靠项目带动硬件产品的销售模式已经成为过去时。同时，进入系统集成这个领域的门槛越来越低，竞争随之就更为激烈，利润逐年下降。大部分系统集成商自身只是设计、组装生产线，而生产线上所需机器人本体、传感器、伺服系统、控制系统等90%以上的原材料均是外购，这样整体产线价格相比同行很难有竞争力。因此部分核心部件自制能够有效的降低成本，提升自身竞争力，打造行业的护城河。

因此国内公司要想做大做强，可以选择自上而下或者自下而上的发展模式，产业链布局完善的企业有望享有更多的行业红利，分到更大的蛋糕。

摘编：和讯网