目前，大量应用于多关节机器人的减速器主要有两种：RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；二者之间适用的场景不同，属于相辅相成的关系。而行星减速器一般用在直角坐标机器人上。

RV（Rotary Vector）减速器

在摆线针轮行星传动的基础上发展而来，结构主要分为两级：第一级为渐开线圆柱齿轮传动，第二级为摆线针轮行星传动，包括转臂曲柄、摆线轮、针齿壳，特点在于承受大负载的同时保证高精度。因此，其技术难点主要在于工艺和装配方面：1.材料成型技术。RV减速齿轮需要具有耐磨性和高刚性，对于材料成型过程提出了较高要求，尤其是材料化学元素控制、表面热处理方面。2.精密加工及装配技术。RV减速器的减速比较高，具备无侧隙、微进给的特点，这就需要特殊部件加工和精密装配技术。

▲RV减速器结构拆分

工作原理：1.第一减速部：伺服电机的旋转从输入齿轮传递至正齿轮，按二者的齿数比进行减速；曲轴直接与正齿轮相连，以相同的转速旋转。2.曲轴部：曲轴旋转，带动偏心部的RV齿轮进行偏心运动。3.第二减速部：另一方面，针齿数目比RV齿轮的齿数多1个；如果曲轴旋转1圈，RV齿轮与针齿接触的同时进行1圈的偏心运动，使得RV齿轮沿着相反方向旋转1个齿数的距离，并通过曲轴传递至输出轴，实现减速。而总体减速比为第一、第二减速部的减速比之积。

▲RV减速器工作原理

谐波减速器

基于行星齿轮传动发展起来，由波发生器、柔轮、刚轮和轴承组成。其工作原理在于依靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形，而柔轮比钢轮少N个齿轮位。因此，当波发生器转一圈，柔轮移动N个齿轮位，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。谐波减速器是通过柔轮的弹性变形来实现传动，其优势是传动比大、零部件数目少；其缺点是弹性变形回差大，这就不可避免地会影响机器人的动态特性抗冲击能力等。

▲谐波减速器结构拆分

从国内外产品技术指标来看，国外产品信息相对完善，每种规格对应的各技术指标都有精确的数值呈现。而国内在这方面略显欠缺，表明国内企业在检测能力方面的不足，缺少严格的质量管理体系。目前，国产减速器还存在两方面的问题：1.产品系列不健全。日本纳博具备全系列产品，基本上可以应用于所有领域。根据纳博官网的披露，其RV-N系列产品还处于专利保护期，而国内产品系列相对残缺；2.一致性问题。国产减速器在实际使用环境下的性能，与实验室性能无法完全匹配，个别产品存在漏油、精度降低等情况，是阻碍国产减速器进军高端市场的原因之一。

从RV减速器的技术指标来看，对比纳博RV-E系列和南通振康的产品，可以看到在同一输出转速和输入功率下，二者的输出扭矩范围相当，说明国内产品在传动效率上已经可以与国外媲美。然而工艺水平是限制RV减速器发展的主要原因，例如非标特殊轴承是RV减速器的精密机构，其间隙需根据零部件加工尺寸动态调整。为了结构紧凑，薄壁角接触球轴承精度要求较高，加预紧力后轴承的游隙为零。因此，今后需要在传动精度、扭转刚度等方面加强研究。

从谐波减速器的技术指标来看，国内的苏州绿的和中技克美的减速比范围与日本哈默纳科水平相当，产品性能基本满足要求，目前已经大量应用于国产机器人。而国外产品在输出扭矩、平均寿命和一致性等技术指标上依然占据优势。

（2）国产化进程：国内企业订单频传，加速进口替代

国产企业布局积极，有望率先突破。减速器是制约降低国产工业机器人成本最重要的因素，尽管目前国产工业机器人减速器研发困难重重，但是整体产品的质量在逐步提高，在一些核心指标上已经达到国际水平，其高性价比已经得到了部分国内企业的认可，例如新松机器人、埃夫特等企业均开始使用南通振康的RV减速机产品。目前国内公司已经开始积极布局精密减速机业务，主要上市公司包括双环传动(002472)、秦川机床(000837)、上海机电(600835)和巨轮股份等，非上市公司包括南通振康、中技克美、北京谐波等。

国内企业减速机业务推进顺利，订单频传。2017年以来，减速器国产化进程显著加快，根据中大力德公告的披露，公司将于2019年底之前向伯朗特供货RV减速器不低于30000套；根据公告的披露，埃夫特将采购双环传动的RV减速器一万套；根据公司官网的披露，南通振康将分别向上海欢颜、埃夫特批量提供减速器。根据上海机电年报的数据，旗下的纳博精机于2015年10月投产，目前已经达到10万台产能，并于2017年5月开始实现单月盈利，目标早日达到20万台的产能。除此之外，中技克美成为国内第一家上市的谐波减速器企业，产能2万套，其中50%-60%用于军工领域。秦川机床、中大力德、来福谐波也分别开发了系列产品，进入量产阶段。

▲2017年中国大陆地区减速器出货量统计（台）

（3）需求测算：未来减速器业务有多大的空间？

减速器市场测算逻辑：根据IFR的预测，按照类型划分未来工业机器人需求量，进一步按每种类型的机器人所需的RV和谐波减速器数量，来预测总体市场需求和空间。

2016年中国机器人销量已接近全球市场份额的30%，连续四年成为全球最大的工业机器人市场。根据国际机器人产业协会IFR的预测，未来几年中国机器人行业销量有望维持25%-30%左右的增速。我们以IFR预测下限25%的增速，以2017年14万台为基数进行测算。到2020年，我国工作机器人销量有望达到27万台。

另外，根据MIR公布的2017年中国工业机器人市场份额，按类型来划分，六轴多关节机器人、SCARA机器人、关节型手臂、协作机器人和DELTA机器人的占比分别为67.8%、21.2%、6.05%、2.89%、2.05%。我们按照各种类型工业机器人所需减速器类型和数量进行划分。一般情况下，六轴多关节机器人需要4套RV减速器和2套谐波减速器；SCARA机器人包含4个谐波减速器；关节型手臂和协作机器人类型较多，我们按照4轴多关节机器人计算，大约每套需要3个RV减速器和1个谐波减速器；而DELTA机器人的电机安装在固定基座上，我们按照其需要1个谐波减速器计算。

由此，我们可以得出以下减速器需求量测算公式：

RV减速器数量=六轴多关节机器人*4+（关节型手臂+协作机器人）*3；

谐波减速器数量=六轴多关节机器人*2+（关节型手臂+协作机器人*1+SCARA机器人*4+DELTA机器人*1。

根据我们的测算结果，到2020年RV减速器市场需求81.5万台，谐波减速器需求63.3万台，总体市场需求量有望达到144.8万台。当前，一台RV减速器的售价约5000-6000元左右，而谐波减速器价格约2000元；而在2015年，RV减速器和谐波减速器的平均价格分别为8000元、3000元。减速器的国产化进程，促成了过去三年国外品牌的降价，当前价格虽然还存在下降空间，但已经接近其生产成本，未来价格压缩的空间相对较小，因此我们估计未来RV和谐波减速器的价格分别在4000元和1500元左右。根据上述计算过程，2018-2020年间，国内减速器市场空间分别有望达到31.71、36.76、42.63亿元。

▲2017年中国工业机器人市场份额（按机型）

▲国内工业机器人用减速器需求测算（万台）

2.伺服电机与控制器，相辅相成的核心零部件

（1）伺服电机：国产替代空间最高

伺服系统下游应用领域众多。在20世纪70年代，随着微处理器技术、大功率高性能半导体功率器件技术和电机永磁材料制造工艺的发展和性价比不断提高，交流伺服系统逐渐取代直流伺服系统成为主流产品。而国产交流伺服系统在核心技术方面已取得突破，国内外差距已明显缩小。目前伺服系统的应用领域主要集中于机床，但近几年电子制造业和机器人行业的崛起，催生了大量行业需求。2016年，机器人占伺服系统下游应用的9%。我们认为，随着未来机器人零部件实现突破，我国工业机器人行业将迎来快速发展期，伺服系统的应用领域也将由机床向机器人倾斜。

▲2016年伺服系统的下游应用

这里我们需要强调的是，伺服电机并不完全等于伺服系统，但后者的运用环节能很大程度上反映伺服电机的下游应用。完整的伺服系统包括伺服电机、伺服编码器和伺服驱动器三个部分。

伺服驱动器又被称为伺服控制器，作用类似于变频器之于交流马达，一般是通过速度环、位置环、电流环分别对伺服电机的转速、位置、转矩进行相应控制，实现高精度的传动系统定位。伺服编码器是安装在伺服电机末端用来测量转角及转速的一种传感器，目前自控领域常用的是光电编码器和磁电编码器。作为伺服系统的信号反馈装置，编码器很大程度上决定了伺服系统的精度。

伺服电机作为执行元件，作用是将伺服控制器的脉冲信号转化为电机转动的角位移和角速度，主要由定子和转子构成，定子上有两个绕组，励磁绕组和控制绕组。其内部的转子是永磁铁或感应线圈，转子在由励磁绕组产生的旋转磁场作用下转动。机器人的关节驱动离不开伺服电机，关节越多，其柔性和精度就越高，所要求使用的伺服电机数量就越多。机器人对伺服电机的要求较高，必须满足快速响应、高启动转矩、动转矩惯量比大、调速范围宽，要适应机器人的形体做到体积小、重量轻、加减速运动等条件。

伺服电机可以分为交流（AC）和直流（DC）两大类。具体来看，直流电机又分为有刷和无刷电机，前者成本低，但会产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。而交流伺服电机与直流电子相比，主要优点包括：（1）无电刷和换向器；（2）惯量小，快速响应；（3）适用于大力矩环境；（4）定子绕组散热方便。目前工业机器人中使用较多的是交流伺服电机。

▲伺服编码器内部结构

▲无刷直流电机内部构造

交流伺服电机也称为无刷电机，分为同步和异步电机。异步电机负载时的转速与所接电网的频率之比不是恒定关系，有较高的运行效率和较好的工作特性，从空载到满载范围内接近恒速运行，能满足大多数工农业生产机械的传动要求。而同步电动机的功率因数可以调节，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低，因而适合做低速平稳运行的应用。在不要求调速的场合，应用同步电动机可以提高运行效率。到目前为止，高性能的伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，典型生产厂家如德国伦茨、路斯特、西门子、日本安川等公司。

如今一般伺服电机都追求高精度、高可靠性、高热容量、高刚度、轻量化和高响应性等性能。国际上主要伺服电机厂家的电机手册也一般会收录机械时间常数、电器时间常数、发热时间常数、转动惯量和过载运动能力等参数，这些都是伺服电机的主要参考指标。