40年前，第一台工业机器人出世，进而推动了制造业自动化的进程；近几年，各大企业竞相推出协作机器人，开启了工业机器人的一个新篇章。

　　协作机器人的兴起也有多个原因：在空间有限的生产线上能被直接装在人类身边；价格适中且易于训练；灵活性强，能处理小批量重复性的工作，和部分挑战性工作。

　　以下列出了已经或即将推出协作机器人的厂商，当然这不是最终的名单，因为每天都有新的公司涌现。

　　KUKA

　　LBR iiwa 7 and 14

　　KUKA LBR iiwa时尚、精湛、能干。LBR iiwa机器人的结构采用铝制材料设计，其自身重量不超过30公斤，负载重量可分别达到7公斤和14公斤，超薄的设计与轻铝机身令其运转迅速，灵活性强，不必设置安全屏障。

　　ABB

　　YuMi

　　为了适应“人机协作”的需求，2007年，ABB开始研发一款代号为YuMi的小型机器人，YuMi在英文中是“你和我”协同工作的简称，YuMi于2015年4月的德国汉诺威展会正式发布。

　　和传统工业机器人相比，YuMi体型娇小，灵活度高。传统工业机器人多为单臂6轴，而YuMi却第一次像人类一样被赋予了“双臂双手”，而且是单臂7轴、双臂14轴，不用抬起肩关节，就能用肘关节和手腕灵巧地完成小件装配等精细活。

　　Yaskawa

　　Motoman HC10

　　协作机器人HC10，可在无安全围栏下进行人机协同作业。机器人从工件上方进行作业，覆盖动作范围广。HC10人机协作机器人是适应未来发展需求而推出的，具有安全、协同的特点，他符合ISO 10218-1（《工业机器人安全》国际标准）的安全标准，当人靠近机器人时，机器人以每秒250mm/s的安全速度运行。HC10人机协作机器人能和生产线工作人员一起完成作业，打造健康、安全的工作环境并帮助厂商实现更智能、灵活的制造流程。

　　Fanuc

　　CR-35iA, 4iA, 7iA and 7iAL

　　发那科推出了一个绿色的协作机器人产品线，可以安全地处理高达75磅的有效载荷。除了用于重型机械包装和码垛的35 kg CR-35iA机器人外，Fanuc还为轻型货物和更窄的工作空间提供了4 kg和7 kg的机器人。

　　Universal Robots

　　UR5, UR10 and UR3

　　Universal Robots创立于2005年，致力于开发中小企业也能承担的易于安装及编程的轻便型机器人。UR机器人易于使用，不需要机器人或编程的相关经验，工厂内的所有员工都可以操作。它也无需人工监控，可以在生产环境内全天候独立工作。自2008年首次销售以来，销售额每年增长50%以上。

　　Rethink Robotics

　　Baxter and Sawyer

　　2008年，Rodney Brooks创立了Heartland Robotics，目标是为中小型企业使用生产低成本，易于培训的机器人。

　　2012年，他更名为Rethink Robotics公司，并发布了Baxter。2015年，Rethink推出了Sawyer，并在2016年在中国建立了分销渠道。在2017年，Rethink将其Intera软件升级到版本5，添加了仿真，ROS和ROS-I等功能。

　　Comau

　　AURA

　　AURA（ADVANCED USE ROBOTIC ARM，高级用途机械臂）是一款即将推出的产品，作为机器人行业的创新发明，它首次在大负载机器人与人之间建立起真正的协作。

　　目前，AURA只是在展会上展出，还未推向市场。

　　AUBO

　　(Smokie)i5

　　AUBO的开放软件系统，具有API和ROS支持，便于二次软件和产品开发。云平台管理系统支持远程维护，故障诊断和在线升级。

　　Bosch

　　APAS

　　博世已经使用便携式APAS机器人进行多年的内部组装任务。他们在2014年推出了商业用途，称它是第一个通过新的安全ISO认证的移动协同机器人。

　　在某展会上，博世的APAS生产辅助系统为现场的参观者泡咖啡并在咖啡杯上刻制可自定义的姓名。这套系统集成了Fanuc机器人手臂、博世自主研发的专利——皮肤传感器、视觉系统和夹紧装置。

　　Carbon

　　Katia

　　Carbon.ai是旧金山的一家初创公司，拥有价格低廉的小型单臂机器人，名叫Katia（代表Kick Ass Trainable Intelligent Arm）。目前，他们正在设计他们的Katia制造，出货量将从2017年第三季度或第四季度开始。

　　Denso

　　Cobotta

　　2015年在日本大型贸易展览iREX上，Denso公司展出了协作机器人Cobotta，并表示Cobotta将于2017年上市，价格未知。

　　为了实现小型化，Cobotta将普通工业机器人上独立设置的机器人控制器收纳在了底座部分。由此使占地面积减至227cm，仅有该公司现有小型机器人的14％左右。重量也减至3.8kg，仅有现有小型机器人的15％左右，容易搬运。如果使用专用底座，不用螺栓固定就可以立起，设置也很简单。

　　Dobot

　　M1

　　2016年11月，Dobot 在Kickstarter 上发布了Dobot M1，在23小时内就完成了10万美金的众筹目标。Dobot M1可以达到的最大精度为0.02毫米、最大操作重量为1.5公斤，且操作幅度可以达到每秒200度。

　　Franka Emika

　　Franka Emika

　　Franka Emika是一个灵敏的七轴机械手，并且在每个轴上都配备有转矩传感器。车间工人可在无保护的状态下同Franka协同工作，具有很好的活动性和灵敏性，重复精度达到0.1毫米。

　　大族电机

　　Holding Group Elfin

　　围绕研发制造与人和谐共存的智能机器人，大族电机不断推陈出新。Elfin机械手是一款集减速机、电机、编码器及驱动控制于一体的协作型六轴机器人。该产品采用轻型设计，标准额定负载为5kg，自重仅为21kg，方便在生产场地移动。一方面，它的定位是人机协作机械手，能够配合工人工作；另一方面，可用于集成自动化产品线、焊接、打磨、装配、搬运、拾取、喷漆等工作场合。

　　JK-Tech

　　JK7 and JK Dual Arm

　　成立于2012年北京创业公司JK-Tech在今年的汉诺威工业展览会上首次在中国境外展示了他们的产品，其中一架7轴单臂机器人和双核机器人被认证为可与人们安全合作。 JK-Tech在去年的北京世界机器人大会和贸易展览会上有一个展位。目前没有关于销售或出货的信息。

　　Kawada

　　(Shinsei)Nextage

　　针对工业应用，川田同日本高新技术研究院（AIST）合作开发了这款Nextage机器人，其设计的目标就是要适应人类工作岗位，能同工人协同工作。Nextage从体型上就很接近人类。不算底部可选的AGV平台，Nextage整机高1.73m，重130kg（包括控制箱），这让它可以工作在人类工作的狭小环境里。

　　Kinova

　　Jaco and Mico

　　来自加拿大的智能机械手臂Kinova公司，它致力于帮助残疾人士解决日常生活中行动不便的难题。最开始时，它制作了3万美元的Jaco手臂，在2013年，推出了MICO，一个更小、更紧凑、更便宜的版本。

　　Life Robotics

　　CORO

　　Life Robotics由Woo-KeunYoon博士于2007年12月在东京成立。Woo-KeunYoon博士在日本国家产业技术综合研究所（AIST）研究机器人手臂已超过15年。

　　Life Robotics开发的协作机器人CORO，其特点是没有相当于人类肘部的旋转关节，而是利用Life Robotics的专利技术“TRANSPANDER”使机械臂伸缩。凭借这一特点，该机器人可利用与人为同等程度的专用面积实施作业，即使在有人的狭小空间，也可安全地进行拾取作业。

　　Mabi Robotic

　　Speedy 6 and 12

　　Mabi机器人有点不寻常。 他们有两种型号：Speedy 6和12，它们各有三种配置：基本，专业和高级。专业级和高级级在每个轴上都有力传感器，与附加的协同控制软件一起，使机器人可以安全地进行协作。 Speedy还具有交互式的实时和图形界面。

　　Mecademic

　　Meca 500

　　来自加拿大创业公司的这款迷你小手臂比最小的工业机器人小两倍，它不是玩具; 它由电子，制表，制药，健康或作为第三方产品组件的专业人士建立。 它可以放进公文包，重量不到12磅，有效载荷为1磅。 控制器嵌入其基础，该软件从PC或平板电脑工作。

　　Modbot

　　Modbot

　　Modbot正尝试让机器人的搭建也变得便宜和简单。它想让大家都可以自己动手用模块化的组件拼装出一台机器人来。这个模块化的组件包括一个伺服器（servo），用于执行操作动作指令，一个连接接头，还有一条金属连接杠，里面有可联网的部件和电线。这三个组件是一个最小单元，两两之间可以互相拼接，拼成你想要的机器人。

　　虽然说是像搭积木一样搭出机器人，但Modbot搭出的并非是机器人“玩具”，而是真的可以派上用场、甚至可以在工业环境、商业环境中使用的机器人，当然个人用也可以。

　　pi4 Robotics

　　workerbot MD850 , MD1300

　　ST Robotics是英国低成本桌面和实验室机器人的制造商。培训是由RoboForth的传统教学板提供的。 Workspace Sentry确保实现安全性，它是基于围绕共享的空间策略定位传感器的机器人和区域安全系统。

　　TM

　　Techman

　　过去人机协作从A点到B点，必须系统工程师编写一串程式才能达成，达明机器人整合视觉及后端软体于手臂中，现在透过直接由手动拉引机器手臂到位，可同步完成学习及定位的功能，过程只需耗费3分钟，大大缩短作业人员的时间。

　　另外达明机器人手臂已将机器人作动的程式模组化，作业员只要设定好作动参数，不须编写程式，只需排定作动的流程图就可完成手臂作动程序，简单又方便。