焊接机器人最终加工对象就是工件与焊嘴之间的坐标的设定及使用。

焊接机器人的编程，实际应用中是一个熟练生巧的过程，并不能生搬硬套，得完全了解其工作任务。

工件坐标的设定及使用

1、焊接机器人的坐标系机器人使用若干坐标系,每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。

1) 基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置标系。

2) 工件坐标系与工件相关,通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。

3) 工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。

4) 大地坐标系可定义机器人单元,所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。

它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。

5) 用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备(如工件)时非常有用。

焊接机器人工作站中的工件

工件是拥有特定附加属性的坐标系,它主要用于简化编程(因置换特定任务和工件进程等而需要编辑程序时)。创建工件可用于简化对工件表面的微动控制。可以创建若干不同的工件,这样就必须选择一个用于微动控制的工件。使用夹具时,有效载荷是一个重要因素。为了尽可能精确地定位和操纵工件,必须考虑工件重量。必须选择一个用于微动控制,如下图所示。

2. 工件坐标系的定义

工件坐标系:它定义工件相对于大地坐标系(或其他坐标系)的位置,如下图所示。

工件坐标系必须定义于两个框架:

用户框架(与大地基座相关)和工件框架(与用户框架相关)。

机器人可以拥有若干工件坐标系,表示不同工件,或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

对机器人进行编程就是在工件坐标系中创建目标和路径,会有很多优点:

1) 重新定位工作站中的工件时,只需更改工件坐标系的位置,所有路径将即刻随之更新。

2) 允许操作外轴旋转或直线导轨移动工件,使整个工件与机器人协调运动并始终处于最佳焊接位置。

3. 工件坐标系的设定、程序运行、运行服务例行程序等，完全靠自己掌握。

简单综合以下几点焊接机器人的编程技巧:

(1) 看工件尺寸与摆放位置合理选择焊接顺序,以焊枪运行的路径长度和以减小焊接变形的顺序。

(2) 要求焊枪空间移动轨迹平滑、安全。

(3) 根据工件的材质厚度及工艺要求，优化焊接参数。

(4) 采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。

随时随地观察工件在变位机上固定位置与工作情况,如果焊缝不是特别理想的位置与角度,就要求及时调整编程数据，来不断调整变位机,使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时,要不断调整机器人各轴位置,角度与焊丝伸出长度。工件位置确定之后,焊枪相对接头的位詈必须通过编程者的双眼观察,难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

(5) 及时插入清枪程序,编写一定长度的焊接程序后,应及时插入清枪程序,可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴,保证焊枪的清洁,提高喷嘴的寿命,确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

(6) 编制程序一般不能一步到位,要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序,调整焊接参数及焊枪姿态等,才会形成一个好程序。