AGV是无人搬运车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。

AGV小车的显著特点是无人驾驶 ,可以保障系统在不需要人工导航的情况下自动行驶,柔性好,自动化和智能化水平高。AGV小车可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活配置 ,并且运行路径改变的费用与传统的输送带或刚性的传送线相比非常低廉。如果配有装卸机构 ,AGV小车还可以与其他物流设备自动接口,实现货物或物料装卸与搬运全过程自动化。此外,AGV小车还具有清洁生产的特点,AGV小车依靠自带的蓄电池提供动力 ,运行过程噪声极低、无污染 ,可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。

AGV输送系统构成

AGV输送系统由AGV单车、AGV控制系统、AGV充电系统、其他辅助器材组成。

其中AGV控制系统主要由AGV管理监控计算机、NT8000、CWay8、AGV自动调度软件等软件以及无线AP、定位反光板、综合布线等组成。

AGV管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进行通信。AGV管理监控计算机与AGV小车通过无线局域网WLAN进行通讯。

    AGV系统输送方案

1.货物出库输送

操作人员在呼叫终端呼叫所需托盘，物流管理系统自动从立体库调出相应的托盘，由出库输送系统送至规定的AGV取货站台。库物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取货请求。AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、空闲的AGV小车到对应取货站台，取走货物托盘、送至指定的站台。完成货物出库输送。

2.余料返回输送

操作人员在呼叫终端呼叫余料托盘回库。物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取余料托盘请求。AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸完货的AGV小车到对应取货站台，取走余料托盘、送至余料托盘回收站台。完成余料托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库的任务中。

3.空托盘回收输送

操作人员将空托盘码垛放在空托盘站台，在呼叫终端呼叫空托盘回库。物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取空托盘请求。AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸完货的AGV小车到对应取货站台，取走空托盘、送至空托盘回收站台。完成空托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库的任务中。

一、侧叉式AGV搬运物料工作流程

　　在工位上，人工按下呼叫按钮，侧叉式AGV车自动运行至取货工位后，车上的侧叉以低位伸出货叉，待货叉出叉到位后将其提升到高位，把货物提升离开货台；随后货叉收回，将货物取放到AGV车上；然后，AGV自动运行到放货工位，并将货物放到工位台架上；完成后，AGV车自动运行到等待工位，等待下一呼叫。在等待工位，根据电量消耗情况，AGV车可进行自动充电。侧叉式AGV车具有左右双侧出叉功能，即AGV车可以实现左右两侧移载货物。

二、侧叉式AGV系统结构

侧叉式AGV系统由侧叉式AGV、自动充电系统、地面导航系统、呼叫系统等构成，如图1。

1.侧叉式AGV

侧叉式AGV可完成物料的取放及搬运，如图2。它主要有车体、货叉举升装置、货叉伸缩装置、驱动装置、车载控制器、伺服驱动系统、导航定位装置、安全保护装置、通讯装置等构成。

安全保护装置由一些传感器、报警器等组成，有避撞、避障检测及安全警示等功能，对人及设备进行安全保护。在AGV的运行方向设有接触式保险杠，在受到一定的压力后将报警，并控制AGV车停止运动。在AGV车体四角设急停开关，任何时间按下这一开关AGV立即停止运行。AGV安装醒目的信号灯和声音报警装置，以提醒周围的人员。AGV车上设有软件保护，有偏离导航保护、地标丢失保护、导航带缺损保护、部件故障保护、通讯故障保护、超差保护、失速保护等保护功能。

AGV车体控制嵌入式软件，可执行多任务的操作，可进行多窗口的动态观察，并且恢复功能强。在AGV运动的过程中，可通过显示终端，动态观察AGV各个机构的工作和位置状态。当出现急停和通讯中断等故障时，无需重新上线，都可以在故障解决以后立即恢复运行。AGV车体控制嵌入式软件提高了AGV的可维修性，缩短了停线时间。

2.自动充电系统

自动充电系统采用在线自动充电的方式为AGV补充能量。AGV使用免维护充电电池作为供电电源，在专用的充电站停车进行在线充电。

在AGV运行路线的充电位置上安装有地面充电连接器，在AGV车上装有与之配套的充电连接器。AGV运行到充电位置后，AGV充电连接器与地面充电器的充电滑触板连接。整个充电过程是全自动的，无需人工干预。

3.导航系统

地面导航系统采用导航磁条方式，导航磁条覆盖AGV的运行区域，形成AGV运行的路径。导航磁条可以粘贴或埋于地下。导航传感器采用CAN总线通讯方式，接线少可靠性高。

4.呼叫系统

呼叫系统由呼叫按钮盘及无线AP电台组成，用于物料输送的申请及AGV运行任务的下达。呼叫系统和AGV之间组成无线局域网。

呼叫系统为工位上设一个呼叫操作盘，用于物料运输的申请。呼叫系统与AGV间采用无线通讯方式，呼叫系统依靠无线局域网向AGV发出系统控制指令与任务调度指令。无线局域网使用工业级专业通讯电台，且通讯电台支撑多组无缝方式漫游，在较大的应用空间内有非常好的区域扩展能力。

三、侧叉式AGV系统性能参数

· AGV控制方式：全自动/半自动/手动。

· 通讯方式：无线局域网通讯。

· AGV导航方式：磁条导航。

· AGV型式：举升侧叉式。

· 伸叉方向：左右双向叉。

· 运动方向：前进，后退，侧移，转弯。

· 最大速度 ：60m/min（速度0~60m/min可调）。

· 运行控制速度：42 m/min。

· 导航精度 ：±10 mm。

· 停车精度 ：±10mm。

· 充电方式 ：在线自动充电。

· 工作噪音：≤70dB。

四、侧叉式AGV系统主要功能

根据客户的使用需求，结合AGV系统的特点，针对应用于窄通道中物料搬运的特点，侧叉式AGV系统的主要功能如下：

1.系统管理具有今后AGV数量、修改路径的扩展功能，并保护用户能够独立进行小车运行路线简单程序修改。

2.车载显示器和操作面板可以查看AGV工作状态、提示操作步骤和故障信息，可以人工设定或修改部分单机控制参数。

3.AGV可以前进、后退、转弯、侧移等全方位运行，可保证AGV在窄通道内自由运行。

4.在停车等待位，设有充电连接器，AGV车可自动检测及充电。系统中还配备一台手持充电机，以便于特殊情况下由人工对AGV进行充电。

5.AGV车具有完善的多级安全报警机制，包括前后接触式防碰保险杠、急停按钮、声光报警灯等，可以在各种情况下保证AGV系统以及AGV周边操作人员及设备的安全。

6.AGV具有手动、离线自动、自动运行三种运行模式，前两种方式均可使AGV脱离网络独立运行，便于系统调试、维护及紧急情况处理。　

侧叉式AGV具有左右两侧移载货物的功能，可在运输通道较窄的工况下应用，对于改善工作环境、节约人工成本、提高生产效率有着重要意义。