CMU的研究人员驾驶一辆ATV积极地进行越野，以收集有关全地形自动驾驶的数据。|来源:卡内基梅隆大学

卡内基梅隆大学的研究人员创建了一个数据集，称为Tartan Drive，可以帮助训练自动驾驶全地形车（ATV）。

该大学的研究团队以每小时30英里的速度驾驶一辆全地形车在匹兹堡附近的越野环境中积极地行驶。在测试过程中，该团队驾驶全地形车转弯、上下坡和穿过泥地，同时收集有关车辆性能的数据。这些数据包括视频、每个车轮的速度和来自七种类型的传感器的悬挂冲击量。

该团队论文的主要作者、机器人学硕士生Samuel Triest说:"这些系统的动力学往往随着你增加速度而变得更具挑战性，你开得更快，你会弹出更多的东西。我们有兴趣收集的许多数据是这种更积极的驾驶，更具挑战性的斜坡和更厚的植被，因为这就是一些更简单的规则开始崩溃的地方。"

所有收集到的数据形成了Tartan Drive，其中包括大约20万次真实世界的互动和5小时的数据，可以帮助训练自动驾驶ATV处理越野驾驶。

通常情况下，越野驾驶是在有注释的地图上进行的，该地图提供了关于预期地形的信息。区域被标记为泥地、草地、植被或水，这样机器人就能了解它能在哪些区域行驶。虽然这些标签可能很有帮助，但它们并没有提供足够的信息。例如，一个泥泞的区域可能是可以导航的，也可能会导致机器人被卡住。

机器人研究所（RI）的项目科学家Wenshan Wang说："与自主街道驾驶不同，越野驾驶更具挑战性，因为你必须了解地形的动态，以便安全驾驶和更快地行驶。"

研究小组收集的数据帮助他们建立了预测模型，这些模型比用更简单的非动态数据开发的模型效果更好。通过在测试中激烈地驾驶ATV，研究小组将车辆带入了一个性能领域，在这个领域中，对动态的理解是至关重要的。能够理解动力学的机器人更有可能能够对物理世界进行推理。

美国 Carnegie Robotics, LLC (CRL) 是国防、农业、采矿、基础设施和能源应用领域先进机器人传感器和平台的领先供应商。CRL 由 John Bares 博士和几位同事于 2010 年 5 月创立，是卡内基梅隆大学国家机器人工程中心 (NREC) 的衍生公司，该中心是世界领先的先进现场机器人、机器视觉和自主研发组织之一。

Bares 博士从 1997 年到 2010 年担任 NREC 主任，在此期间，他负责监督该组织的地位和赞助商基础的十倍收入增长和显着增长。他认识到，除非出现能够有效设计、制造、供应和支持关键传感器的公司，否则现场机器人市场将无法发挥其潜力，构成机器人系统的软件和组件。为了满足市场需求，Carnegie Robotics 在高度可靠和环保的产品的工程、制造和测试方面开发了核心竞争力。

CRL 已将其早期招聘和资本设备支出作为目标，以支持可靠地执行客户期望从组件供应商处获得的流程。2015 年初，John Bares 离开了 CRL 的日常工作，在匹兹堡建立了 Uber 先进技术中心。Bares 聘请 Steve DiAntonio 担任 CRL 的总裁兼首席执行官。CRL 创始人 DiAntonio 与 NREC 的 Bares 密切合作，自 1999 年起担任该组织的业务发展总监。 随着机器人产品市场的快速发展，DiAntonio 与 CRL 执行副总裁 Brian Beyer 一起努力加速 CRL 的增长。

CRL的机器人功能广泛而深入：感知，定位，运动和路径规划，功率，计算，操纵以及移动性/平台设计。客户与他们的合作是以应用这些功能中的一项或多项来解决问题；将现有平台转换为自治系统；或创建定制设计的移动机器人。

历史

1994 年 2 月

CMU国家机器人工程中心成立

卡内基梅隆大学成立了世界著名的国家机器人工程中心 (NREC)。NREC 最初由 NASA 资助，于 1996 年重新定位，以推进工业、军事和农业领域机器人应用的现场机器人技术。CMU 的 NREC 专注于自主操作和自动驾驶系统，以及强化传感器和支持它们的计算系统，迅速成为现场机器人领域的世界领先者。

1997 年 6 月

John Bares 被任命为 NREC 主任

John Bares 被任命为国家机器人工程中心主任。在随后的 13 年中，该组织成长为现场机器人技术的强者。

2007 年 5 月

NREC 赢得 DARPA 城市挑战赛

卡内基梅隆大学、NREC 和通用汽车的团队赢得了 2007 年 DARPA 城市挑战赛。

2010 年 1 月

Carnegie Robotics LLC 诞生

2011 年 6 月

国家机器人计划

美国第 44 任总统巴拉克·奥巴马 (Barack Obama) 选择 NREC 作为宣布新国家机器人计划的地点。

2013 年 4 月

ROWBOT 成立

Carnegie Robotics 将 ROWBOT 拆分为“中耕农业的机器人解决方案”

2014 年 2 月

卡内基机器人找到新家

Carnegie Robotics 在匹兹堡的劳伦斯维尔附近找到了一个永久的家，搬进了 Heppenstall Co. 工厂，该工厂生产工业起重机，直到 1979 年空置。

2014 年 9 月

STADOFF 机器人爆炸危险检测 (SREHD) – 中和美国陆军选择 Carnegie Robotics 为地面机器人开发扫雷传感器有效载荷。

2015 年 2 月

优步 ATG 诞生

Carnegie Robotics 和 Uber 在匹兹堡启动自动驾驶汽车开发。John Bares 和 Dan Beaven 成为优步高级技术中心的董事和财务总监。Bares 与 David LaRose 以及一些卡内基机器人工程师和创始人组成了自动驾驶工程团队，将这项技术带到了超过 100 万英里的自动驾驶里程和世界行业领先的努力。

2016 年 1 月

Carnegie Robotics LLC 获得 ISO 9001 认证。

2018 年 10 月

DURO 全球导航卫星系统 Carnegie Robotics 与 Swift Navigation 共同开发和推出 Duro 和 Duro 惯性全球导航卫星系统。

2020 年 8 月

Thoro.Ai 上线

Thoro.ai 是 Carnegie Robotics 的衍生公司，开发机器人技术以在人与人之间安全地导航和在建筑物内部和周围执行有用的工作。