在物联网（IoT）和工业4.0时代，内部物流正发挥着越来越重要的作用。物料和货物的精确运输正成为高效生产的一个重要因素。来自德国Evocortex机器人公司的自主移动机器人系统通过不寻常的手段完成这一任务，所使用的Faulhaber电机的功率密度对于实现其创造性的技术概念也是决定性的。

如今，"生产 "一词已经成为 "复杂性 "的同义词。产品越来越多地按照客户的个别规格生产；通过物联网连接，即使批量只有一个单位，也可以实现完全自动化生产。如此多的变体需要紧密地交织在一起，同时也需要非常灵活的流程。正确的零件和部件--几乎有无限的变化--必须在正确的时间在各个生产站准备好。

高级AMR

物料的运输，例如供应点和生产设施之间的运输，正变得越来越个性化，同时应尽可能地自动化。因此，移动机器人平台--在业界被称为自主移动机器人（AMR）--在世界各地的仓库和生产车间越来越普遍。

位于德国纽伦堡的初创公司Evocortex成立于2016年，有机器人专家的参与，专注于这个市场。与附近的纽伦堡技术大学和其他教育和研究机构密切联系，该公司以全新的AMR概念进入市场。通过其产品，它为现代内部物流的要求提供了创造性和创新的解决方案。

大厅地板的 "指纹 "表明了准确的位置

Evocortex公司的自主移动机器人（AMR）不需要任何预先安装的引导系统来识别其位置并找到正确的道路。他们只是依靠大厅地板上的不规则现象。这些不规则的地方也可以在普通光滑的混凝土地面上发现，并被机器人的高分辨率相机记录下来。该相机位于车辆底部，覆盖面积为10 x 10厘米，并使用图像数据创建相当于大厅地板的指纹。在这个巧妙的系统背后是Evocortex公司开发的本地化模块（ELM）。

在最初的学习过程中，机器人以网格模式在大厅的地板上行走。在复杂算法的帮助下，从单个点的模式中创建一个高精度的地图。在未来，这也将通过使用人工智能的自我学习来实现。此外，该控制器还能检测到车辆自身的运动。通过结合这些数据，它可以在一平方公里的理论区域内对车辆进行定位，精确度达到毫米级。为此，三个确定的点就足够了。即使50%的地板被锯末覆盖，ELM仍然不受影响，并保证坚固、精确和准确的导航。地板上新的永久性划痕被添加到地图上，而已经消失的元素在一定时间后被移除。

AMR可以选择在一个或两个侧面配备额外的激光雷达传感器。这些设备扫描行进方向的区域，并识别障碍物，包括移动的障碍物，如穿越路径的人。然后车辆立即停止，以确保员工的安全。

使用Mecanum轮子的无限流动性

一个正常的轮子只在与它的轴相同的方向移动。为了准确定位带有这种车轮的车辆，有必要以与停车时相同的方式进行操纵。为了避免这种情况，Evocortex的开发者选择了Mecanum轮。在其轮辋上安装的不是封闭的运行表面，而是圆顶滚子。它们与轮轴呈45度角固定，并能围绕自己的斜向支撑轴旋转。滚子的形状、大小和间距的选择是为了使轮子有一个连续的滚动表面。

当Mecanum轮子转动时，会产生两个力的分量，一个是整个轮子的旋转方向，另一个是与它垂直的方向。由此产生的运动方向位于两者之间：Mecanum轮 "希望 "以与轴线方向成45度的角度运动。然而，由于辊子的流动性，它没有方向性的刚性。当其他力被施加时，运动可以向任何方向偏转。

在有四个Mecanum轮子的车辆上，45度角各偏移90度。然后每个轮子向不同方向旋转。通过改变每个单独车轮的旋转方向和速度，可以从静止状态下将车辆转向任何方向，或在现场将其转向。在水平面上，它就可以像气垫船一样自由移动。因此，Mecanum轮子使机器人能够以敏捷和全向的方式移动。

毫米级的可扩展性

Evocortex AMR提供了进一步的灵活性：它们可以以几乎无限的尺寸生产。"如果有必要，我们可以根据客户的要求对我们的机器人进行一毫米一毫米的调整。"首席执行官Hubert Bauer强调说："在400×480和800×1200毫米之间，所有的外部尺寸都是可行的。就EvoRobot研发和EvoRobot工业产品系列而言，这些尺寸也与载体平台的外部尺寸大致相符。所有的技术--传感器、控制装置、提升装置和车轮驱动--都安装在平台下。“

轮子驱动模块是这种可扩展性的决定性因素。它位于每个车轮的正上方，与它形成一个标准化的独立功能单元。因此，车轮可以以任何距离安装在一起。这种安排的决定性先决条件是一个尺寸非常小的强大电机。

"我们非常仔细地研究了市场上哪些电机适合这种类型的应用。只有在Faulhaber那里，我们才找到了我们需要的功率密度。竞争对手的发动机需要更大的空间来满足所需的扭矩。”Bauer回忆起开发阶段的情况

巨大的功率，最小的尺寸

EvoRobot的轮子模块配备了3257...CR或3272...CR系列的直流电机。每个都有一个IEF3编码器和一个38/2 S齿轮箱。车轮电机也有一个制动器，用于快速停止，并确保车轮在停止时保持锁定状态。"由于这些微电机的巨大功率，EvoRobot能够处理高达200公斤的负载，并很快处理更大的负载。"Huber Bauer解释说："运输工具还在一个倾斜五度的斜坡上工作，速度为每秒一米。"

EvoCarrier产品系列是为运输小型零件容器而设计的。在这个AMR内部，空间甚至比EvoRobot更有限。该机器人的高度不到100毫米。这使得它可以在运输货物下方的极低开口处移动。两个或四个EvoCarriers也可以一起工作，运输托盘或整个货架。在驱动方面，研发人员选择了一个所谓的 "扁平转子电机"--4221...BXT系列的无刷电机，长度仅为21毫米。因此，EvoCarrier可以用脚轮运输成堆的小零件容器（KLT），总重量可达120公斤。首席执行官认为，从长远来看，EvoRobot也有可能改用无刷电机，而且模块的标准化也将继续。

除了功率/体积比之外，免维护操作和连续服务的可靠性在AGV的运行中起着特别重要的作用。

Evocortex 由当地大学 - Technische Hochschule Nürnberg Georg Simon Ohm (TH Nuremberg) 创立，自 2016 年成立。凭借精益的组织结构，Evocortex 在机器人和传感器处理领域提供敏捷开发。我们的专长是在工业环境中进行可行性研究的快速开发和分析。

除了我们的服务之外，我们今年还将向市场推出我们自己的机器人平台以及无需改变操作环境的无标记本地化方法。

由于快速增长，Evocortex 于 2019 年春季从 Emilienstraße 1 号迁至 10 号；仍然在纽伦堡 TH 的直接附近，靠近纽伦堡的历史中心。

我们是区域工业 4.0 倡议“ Automation Valley Nordbayern”的成员。