识别专题

形状识别

#1为什要进行形状识别？

货架的摆放不是一直都能固定在某个位置上的，当AGV 要对货架进行一些拉取或者顶升等操作时，需要精准的知道货架的位置，此时 AGV 自身在地图上的定位是准确的，但是货架的位置在地图上却是未知的，这样我们需要对货架进行识别来确定货架的位置。而某些场景要求不能对货架腿进行改造（如粘贴反光膜等），这个时候就需要对货架腿的形状做识别。

#2货架腿形状识别要求

1、一般情况下，货架是有四条腿，要求四腿形成一个矩形；

2、货架设计的其他部分都要求成轴对称的形式，包含：和顶升机构配合的限位孔、货架腿上支撑的货架部分；

3、货架内侧宽度要比机器人最大宽度宽 20cm，也就是左右各冗余 10cm 的钻货架调整空间；

4、货架高度要求，根据顶升模块的行程确定；

5、货架腿的表面要求为光滑平整的；

6货架腿的形状最好为规则型的方体；

6、货架腿的表面不能为呈镜面反射的材料；

7、货架腿的表面不能为半透明的材料；

8、货架腿的表面不能为黑色的材料；

下图为比较典型的可用的货架腿：

#3参数配置说明

上图为激光雷达形状识别示意图，图中蓝色坐标系为AGV的车体坐标系，虚线方形为可配置的激光雷达识别区域，方形中的虚线为激光雷达扫描scan的示意图。

在使用激光雷达形状识别的时候，要保证激光雷达的识别范围内存在待识别的货架腿，识别区域可根据现场环境进行配置；

如上图所示的几个参数表示激光雷达的识别区域，该参数需要根据现场实际环境进行配置，

ValidShapeX：车体坐标系下的最大识别距离，单位为 m；

ValidShapeBias：偏差量；

根据不同的识别方向，系统会自动计算识别范围，如识别示意图上所示的虚线框。

当 detect_direction 为 x 时，ValidShapeX 为车体坐标系下x方向的最大距离，即：0

当 detect_direction为-x 时，ValidShapeX 为车体坐标系下x方向的最大距离，即：-ValidShapeX

当 detect_direction 为 y 时，ValidShapeX 为车体坐标系下y方向的最大距离，即：0

当 detect_direction为-y 时，ValidShapeX 为车体坐标系下 y 方向的最大距离，即：-ValidShapeX

注：车体坐标系为右手坐标系，即正前方为 X 正方向，正左方为 Y 正方向。

ValidShapeDistanceThreshold：该值代表着识别算法内部计算出来的货架腿之间的距离和实际距离之间的差值；

ValidShapeLineThreshold：该值代表着识别算法内部计算出来的货架腿的长度和实际长度之间的差值。

ValidShapeLineSplidThreshold：该值代表着货架腿对角线长度的一半，需要根据货架腿大小更改。

ValidShapeValidShelfAngle：该值表示车身与货架最大的倾斜角度，当识别方向为车头和车尾的时候，表示车头和车尾与货架最大的倾斜角度，侧向识别是表示为车身侧边与货架的最大倾斜角度。

ValidShapeDetertorNum：该值表示连续识别的次数，当连续识别多少次的结果都很接近的时候，认为是识别到了，该参数仅对钻货架有效。

使用仙工智能 Roboshop 软件，点击【识别文件】标签页进入配置界面，选择一个【shelf】文件，在右侧的属性窗进行货架描述文件的参数配置。如下图所示：

钻入属性参数说明：

1. align_depth：车头识别（x 方向）钻货架的深度；

2. anti_align_depth：车尾识别（-x 方向）钻货架的深度；

3. y_align_depth：车头侧向识别（y 方向）钻货架的深度；

4. y_anti_align_depth：车尾侧向识别（-y 方向）钻货架的深度；

5. continue_detect：是否开启持续检测

6. recDist：如果前置点距离货架的位置比较远，可以配置 recDist，该值表示距离货架多远的距离开始识别，可以在一定程度上减缓地面不平、激光雷达安装不水平等因素的影响，提高识别精度。