三维飞行时间

另一项常用于AMR的技术是3D飞行时间（ToF）。德国Basler等公司提供ToF解决方案，如blaze-101相机，它提供了高达10米的大测量范围和高达30 fps的帧率。据Basler公司三维图像采集产品经理Martin Gramatke说，这种相机可以帮助机器人在具有不同表面和不同环境光线的挑战性环境中进行导航和避免碰撞。

他说："在扫描平面低于障碍物的情况下，激光扫描仪可能会错过一个物体，如另一辆叉车的货叉，ToF相机可以帮助防止机器损坏。

然而，Gramatke并不认为仅靠ToF相机就能解决这个问题。

他认为，可靠的导航和障碍物检测的关键是不同传感器的组合。例如，我们提供的软件可以将彩色图像数据投射到ToF相机的3D图像数据上。然后，人工智能可以对颜色数据进行分类，以便在导航和障碍物探测方面做出更好的决定。

自2018年在斯图加特国际视觉展览会上推出Helios2 3D ToF相机以来，LUCID视觉实验室一直在收集市场反馈，并在现实世界的应用中获得了行业专业知识，使他们能够实现AMR客户所寻求的功能- 包括多通道功能。使用传统的ToF方法，如果两个或更多的AMR来到一个交叉点，ToF解决方案发出的光会相互干扰。有了多通道功能，多个ToF相机可以同时对同一空间进行成像，而不会干扰彼此的深度数据。

瑞士工业视觉产品制造商-LUCID视觉实验室的创始人兼总裁Rod Barman说："我们还选择以索尼推荐的850纳米波长实现我们的Helios相机，这很好地解决了室内AMR市场。在这个范围内，传感器的量子效率是940纳米的两倍，为客户提供了亚毫米级精度的特殊三维深度数据，实现了卓越的点云和未经过滤的数据。“

他补充说，AMR在一些恶劣的环境中工作，因此我们设计的下一代Helios2相机能够承受这些严酷的环境。Helios2在60x60x77.5毫米的紧凑外形中提供了"工厂坚硬"的IP67保护，GigE Vision PoE和工业M12连接器的电缆长度可达100米。我们的测试符合DIN EN 60068-2-27、DIN EN 60068-2-64冲击和振动标准，以及DIN EN 61000-6-2工业电磁兼容性标准。

360度的三维数据

美国DreamVu公司的PAL系列3D视觉系统专门设计用于机器人，提供360度的3D视觉。据DreamVu公司首席执行官Mark Davidson说，许多客户表示，他们最大的一些AMR导航挑战在于必须考虑的环境状况的广泛性。在大型仓库中，定位等任务可能被证明是困难的，但该公司的3D视觉系统已经解决了这些挑战。

该公司通过不断改进其软件版本中的算法，从每一次部署中学习更多的知识，并将这些知识带入下一次部署中，最后，通过与客户采取极其合作的方式来做到这一点。

他说："我们花了很多时间，工程师与工程师之间，通过缩放电话来回传递资产，并从我们的客户那里得到反馈，了解他们在特定应用中需要什么。"例如，语义分割，是我们花了很多时间的事情。我们继续推进这些算法，并在研发方面投入大量的资金。"

在最近的一个例子中，DreamVu帮助一个客户处理了地面上的导航和避障问题。这家机器人导航公司的终端客户向市场推出了一款洗地机，在识别地板上的物体方面遇到了挑战。该公司的工程副总裁测试了10个不同的传感器来解决这个问题，但没有一个能应对这个挑战。在测试中，传感器识别了灰色地板上的白色胶带和所有类型地板上的黑色胶带--这两者都不是障碍物，因为胶带没有高度。在大约两周的时间里，DreamVu通过研发努力为客户解决了这个问题。

DreamVu基于摄像头的系统使用专利的光学和成像软件，提供360°×110°的RGB-D视场--完整的色彩和深度。据Davidson说，很少有软件能够利用360度的数据，所以DreamVu创建了他们自己的视觉智能软件，以利用他们的摄像机。许多移动机器人在一个平面上使用二维激光雷达，例如，可以探测到躺在地上的人，但在该平面以下或以上的任何东西都会被光线错过。有了DreamVu的3D障碍物探测能力，机器人可以看到下面的地板，也可以看到上面的机器人。

美国Velodyne Lidar公司为自动驾驶汽车，驾驶员辅助，送货解决方案，机器人技术，导航，地图绘制等提供智能，强大的激光雷达解决方案。Velodyne总部位于加利福尼亚州圣何塞，其突破性的激光雷达传感器技术产品组合享誉全球。Velodyne的高性能产品线包括广泛的传感解决方案，包括经济高效的Puck™，多功能的Ultra Puck™，可自动驾驶的Alpha Prime™，经过ADAS优化的Velarray™以及用于驾驶员辅助的突破性软件， Vella™。作为市场领导者，Velodyne已为300多家客户提供服务，其中包括几乎所有全球领先的汽车原始设备制造商。

Velodyne提供智能、强大的激光雷达解决方案，以实现自动驾驶和驾驶员协助。Velodyne总部位于美国加利福尼亚州圣何塞，其突破性的激光雷达传感器技术产品组合享誉全球。Velodyne的创始人David Hall在2005年作为Velodyne Acoustics的一部分发明了实时环视激光雷达系统。Hall先生的发明，以其创新的可移动性、地图绘制能力、机器人技术和安全性以及感知和自主性，彻底改变了汽车。Velodyne的高性能产品线包括一系列的传感解决方案，包括经济高效的Puck™，多功能的Ultra Puck™，可自动驾驶的Alpha Prime™，经过ADAS优化的Velarray™以及可为驾驶员提供帮助的突破性软件，Vella™。

该公司的产品，广泛应用在无人机、无人机汽车、农业机械和地面无人系统中。

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