信息直接传递到控制系统。图上可以看到 AGV 覆盖大量路径和工位。

3.注重实践，贯彻落实

Staudinger 公司的AGV前后桥完全组装好需要经过大约100个工作周期，实现可靠地将工件从一个工位传送到下一个工位。为了顺利完成导航，Staudinger 公司的AGV配备了倍加福定位系统位置引导视觉（PGV）传感器。“作为世界上首个 DataMatrix 定位系统，倍加福的绝对定位系统采用视觉读码器和DataMatrix 码带的独特组合，实现了高精度和高效的制造过程，” 倍加福大客户经理 Thomas Menzer 解释道。PGV 读取头由带有集成照明单元的二维摄像系统组成，能够可靠地跟踪汽车制造商生产车间地面的彩色代码带。即使是紧密的曲线、有反射光的表面、有小破损或污损的码带或跟踪码带也不会影响传感器性能。此外，用户可以根据需求灵活调整 PGV。“PGV 系统由我们的应用专家开发研制，我们非常熟悉内部物流的特殊需求，如果客户有需求，通过定制化调整可以帮助客户修改路线或使用各种颜色和码带，实现快速、经济的生产过程。” Menzer 说。

PGV 结合了彩色车道跟踪和绝对定位的 DataMatrix 码带，提供最大的精度和高效率的生产过程。

DataMatrix 定位系统 —— 位置引导系统，简称 PGV

4.SafePGV 实现绝对安全位置定位

关于客户生产车间的环境条件，Vohberger 解释说：“虽然装配线的大部分被划分为“非安全”区域，但在其他区域，必须遵守SIL 3/PL e 最高安全准则。”因此，我们面临的挑战是确保 AGV 即使在安全临界区域也能正确引导，以保障人员和设备安全。” Menzer 补充道：“倍加福 safePGV 定位系统为安全应用提供了理想的传感器解决方案。safePGV 传感器基于多重冗余技术，能够按照 SIL 3/PL e 标准进行绝对安全位置定位，并提供 AGV 引导所需要的所有数据，以进行可靠的控制。” 

大客户经理解释道：“通过 Y 轴偏差值和角度值，可连续矫正 AGV 小车与位置码带之间的偏差。再通过 X 轴提供绝对安全位置信息，可确保 AGV 小车之间始终保持一个安全距离。”车间地面上安装双色 DataMatrix 代码带，确保 AGV 在轨道上的安全引导。safePGV 上采用的 2-D 读取头能够读取不同的颜色码带，视觉读码器内置安全算法，直接检查所有数据的合理性，然后再发送至安全PLC，无需进行额外的合理性检查。