在第一个和第二个千年之交，中国发明家Su Song创建了一个十米高的机械钟，这得益于一系列复杂的齿轮，可以记时并移动人体模型。

大约两个世纪之后，工程师和发明家Al-Jazari设计并制造了几种机械设备和机器人，包括厨房用具，自动乐器和第一台可编程人形机器人。在他的发明中，一条船上有四位能够演奏打击乐和管乐器的机器人音乐家。

在欧洲大教堂的许多塔楼中，都有按照机器人原理移动的称为jacquemarts的人形生物。他们经常代表士兵，例如史密斯杰克（Jack the Smith），其历史可追溯至1480年，位于英格兰南瓦尔德（Southwald）的教堂里。

自动机的第一个有据可查的设计是莱昂纳多·达·芬奇（Leonardo da Vinci）签名的，其历史可以追溯到1495年。在大西洋抄本和小型袖珍笔记本中发现的笔记显示了装甲机械骑士的详细图纸，他显然能够站起来，挥动手臂，移动头部和下巴。