2020年的新冠疫情虽然给各大行业带来了很大的冲击，但也掀起了物流行业“无人化”的浪潮，可全天时自动化作业的无人叉车的刚需也由此加速释放。

针对机场、港口、工厂、物流中心等物料搬运自动化作业场景，由镭神智能自主研发的激光雷达3D SLAM无人叉车解决方案，以领先国际的高精度、高柔性化、高稳定性的无人叉车本体系统，配套智能多机调度系统，将成为叉车用户抢占智慧仓储搬运王者高地的“王炸”之选！！！

该无人叉车方案在多线激光雷达3D SLAM基础上融合了多传感器，使每台叉车拥有360°三维环境高精感知能力，无轨导航也可灵活应对复杂的仓储环境，可自行规划最优搬运路径和实现自主避障，精准对位栈板进行自主叉卸货物、位置矫正、二层栈板堆放、自动回充等等，甚至室内外场景皆可通用，柔性化、自动化程度遥遥领先反光板导航技术方案两代！！！

应 用 场 景

镭神智能自主研发的激光雷达3D SLAM无人叉车解决方案，无需铺设磁轨和安装反光板，即可高度灵活地满足多种搬运目标任务的自动化，不仅可在仓库内自主往返进行物料出入库叉卸作业，还能便捷地进入集装箱、货柜等进行大件货物的叉卸货搬运工作，全面打通室内外无人化叉卸货作业流水线。

△ 叉卸货流程

方 案 架 构

镭神激光雷达3D SLAM无人叉车解决方案包括两大部分：无人叉车系统和智能多机调度管理系统。

其中，智能多机调度管理系统部署在后台服务器端，负责从ERP/MES仓库管理系统获取任务，并智能分派给空闲的无人叉车。同时，系统实时监控各个叉车的运行状态，根据任务完成情况上传到仓管系统。

无人叉车系统是场地中自主化任务的独立执行设备，通过4G/5G网络连接获取后台智能多机调度管理系统的调度指令，而后根据具体下发的货物搬运任务，以自身位置和目的位置进行自主定位和导航，并根据货物的信息自动完成装卸货操作，同时将自身状态信息、任务执行信息等通过无线通信方式，回传到调度系统及仓库管理系统，完成仓库的无人化搬运和智能管理。

功 能 模 块

A 镭神无人叉车系统

镭神无人叉车系统是一套基于多线激光雷达3D SLAM技术、拥有自主导航与避障、自动叉卸货、安全防护等功能的软硬件相结合的无人叉车本体系统，其集成了当今全球领先的多传感器信息融合（3D激光雷达+摄像头+IMU）、AI算法（深度学习算法检测识别栈板及集装箱环境）、电机驱动控制（底层运动控制）等技术，使叉车具有灵敏的环境感知与卓越的多环境适应能力，以及高鲁棒性的动态高精度定位技术特征。

△ 无人叉车系统各模块数据流设计架构1

高精定位导航模块

高精定位导航是镭神无人叉车系统的核心算法模块，其基于镭神多线激光雷达3D SLAM算法进行作业场景3D地图构建，同时融合里程计、IMU和激光雷达的实时点云等数据，与场景地图进行高精度匹配定位，结合实地货物目标位置可生成全局最优路径规划和航迹跟踪控制。

△ 3D SLAM 建图

镭神无人叉车系统三维建图面积可达百万平米；多传感器融合后的输出定位频率高达50Hz，可满足快速运动场景下即时定位的要求，在室内场景下平均导航定位精度＜2cm，任务点重复定位精度＜1cm，在室外大场景下平均导航定位精度＜5cm，任务点重复定位精度也不超过2cm；在环境变化不大于30%的条件下，叉车可保持高度稳定的定位精度。（注：以上是软件算法层面经验定位精度数据，无人叉车实际达到定位精度因驱动器性能、底盘执行情况有所差异）

路径规划导航是无人叉车的核心功能。镭神无人叉车系统在接收智能多机调度系统下发的任务后，利用混合A*算法确定两个路径点间最优的移动路线，同时根据实时避障信息，有机结合全局规划与局部规划功能，从而进行具体的行为规划和精准的航迹控制。