步骤三：导入1220C参数

打开1220C-2201_XXX.CPF->下面操作同1232E/1298类似。

步骤四：电机编码调整

按照下图所示，调整电机编码器位数，编码器上有写明。或者按照改造前的叉车的1220E中的参数读出去也可以的。

步骤五：电机齿轮比调整

驱动轮上的大齿轮数÷转向电机上的齿数×转向电机的齿轮比，将计算值填入图中，或者按照改造前的叉车的1220E中的参数读出去也可以的。

步骤六：排除报错

按下急停，拔出来，检查报错，并排除报错(根据手册)。再次上电，发现1220C已经驱动转向电机让舵轮在回中的现象。1232E/1298只有一个PLC PDO TimeOut。以下图为例

步骤七：行走电机匹配

使用1314软件，点击Parameters。点击Motor Control Tuning->IM Motor Characterization Tests-> Enable调成1(会听到清脆的”卡擦”声音)-> Test Throttle调成1行走电机会开始匹配，从低速慢慢的变成高速。最后”咔擦”停止。重启急停即可。

步骤八：完成匹配，CAN发送报文测试

按照以上步骤，您就可以完成柯蒂斯底层程序的刷入和测试，可以开始用CAN卡来进行调试AGV叉车了。