在我们实际改AGV叉车过程中，除了在硬件上对AGV叉车进行改动外，也需要将叉车的柯蒂斯驱动更改为CAN通信。

目前的常规叉车，除了林德和永恒力的部分车型外，基本上都可以用柯蒂斯驱动器进行替换。比如林德的T20，可以将ZAPI驱动器更换为柯蒂斯的1232E+1220C的配置，杭叉的绿色新能源车，一般标配是1298+1220E，可以将1220E更换为1220C，并且更换线束，则可以更改为CAN通信。

如果有需要更改的车型，可以联系敝司info@resbot.cn，我们提供专业的叉车改无人驾驶解决方案。

准备工作：

硬件：柯蒂斯1314和1309一套，笔记本电脑一台。

软件：柯蒂斯1314和1309驱动程序，已经柯蒂斯底层驱动程序（一般是.exe后缀）

目前主流的驱动器1232E、1220C、1253C和1298基本上程序口为Molex接口，在驱动线上有防错功能，所以不用担心插座。一般先对照电气原理找到对应的程序口，进行刷机操作。以下我们以常用的搬运车1232E+1220C和堆高车常用的1298+1220C为例做个说明。

开机前，还请检查行走电机的UVW三根线是否连接正确，并且检查电机的编码器是否已经正确连接（可以参考《叉车编码器检测方法》一文），电机的刹车是否已经正确连接，温度传感器是否也已经正确连接。

检查一下1220C的M1和M2是否已经正确连接转向电机的B-和B+，转向编码器是否也已经正确连接。如果出现报错“motor polarity fault”，需要将M1、M2互换一下。