1.工业机器人的定义是什么？

机器人是一个在三维空间具有较多自由度的，并能实现诸多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。它的特点是：可编程、拟人化、通用性、机电一体化。

2.工业机器人有哪几个子系统组成？各自的作用是什么？

·驱动系统：使机器人运行起来的传动装置。

·机械结构系统：由机身、手臂、机械手末端工具三大件组成的一个多自由度的机械系统。

·感受系统：由内部传感器模块和外部传感器模块组成 获取内部和外部环境状态的信息。

·机器人&环境交互系统：实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

·人&机交互系统：是操作人员参与机器人控制与机器人进行联系的装置。

·控制系统：根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。

3.什么是机器人的自由度？机器人位置操作需要几个自由度？姿态操作需要几个自由度？

自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不应包括手爪（末端工具）的开合自由度，在三维空间中描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度，位置操作需要3个自由度（腰、肩、肘），姿态操作需要3个自由度（俯仰、偏航、侧滚）。

工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。

4.工业机器人的主要技术参数有哪些？

自由度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度与承载能力。

5.机身和臂部的作用各是什么？在设计时应注意哪些问题？

机身是支承臂部的部件，一般实现升降回转和俯仰等运动，机身设计时要有足够的刚度和稳定性；运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，避免发生卡死现象，一般要有导向装置；结构布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的静动载荷的部件，尤其高速运动时将产生较大的惯性力，引起冲击，影响定位的准确性。

设计臂部时要注意刚度要求高，导向性好，重量轻，运动要平稳，定位精度要高。其它传动系统应尽量简短以提高传动精度和效率；各部件布置要合理，操作维护要方便；特殊情况特殊考虑，在高温环境中应考虑热辐射的影响腐蚀性环境中应考虑防腐蚀问题。危险环境应考虑防暴问题。

6.手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能处于空间任意方向则手腕应具有什么样的自由度？

手腕上的自由度主要是实现手部所期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的转动。即具有翻转俯仰和偏转三个自由度。

7.机器人末端工具的作用和特点

机器人手部是用来握持工件或工具的部件，是一个独立的部件，可以有手爪也可以是专用工具。

8.按夹持原理末端工具分为哪几类？包括哪些具体形式？

按夹持原理，末端夹持手分为两类：

·夹持类包括内撑式、外夹式、平移外夹式、勾托式和弹簧式；

·吸附类包括磁吸式，气吸式。