文｜机械科学研究总院、机科发展科技股份有限公司

徐京邦、刘洋、李计星、周宇、王凌云

AGV广泛应用于物流仓储、生产制造，是生产环节中柔性制造的重要体现。本文针对激光导航AGV，根据激光导航方式进行归纳并阐述其特点，对定位与建图、内部定位传感器、定位精度具体展开讨论，总结AGV激光导航技术的发展趋势。

自动导引车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来搬运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。

激光导航AGV以激光雷达作为探测外部周围环境的传感器，从而进行导航定位。相比于其他导航方式，激光导航AGV具有较高的可靠性和柔性，广泛应用于生产制造的各个领域。

一、导航方式的形式及特点

1.基于反射标记物的激光导航

在AGV行驶路径的周围布置足够数量的激光反射标记物，激光雷达探测并识别反射标记物，从而进行导航。通常，激光反射标记物以反光板、反光柱的形式存在，如图1、2。这种导航方式稳定可靠，定位精度高，算法复杂度较低，对外界环境的要求较低，应用广泛。

2.基于外界自然环境的激光导航

这种导航方式又称为自然导航，以AGV激光雷达探测到的轮廓信息作为参考，进行导航。相比于依赖反射标记物的激光导航方式，虽然自然导航的精度、可靠性相对较低（特别是在环境信息较为单一的情况下，如较长的走廊），算法复杂度相对较高，但是无需安装激光反射标记物，减少了AGV系统的安装调试时间，提高了AGV系统的柔性。

3.基于反射标记物和自然环境的复合式激光导航

复合导航，一方面利用周围自然环境信息对AGV进行定位，一方面在环境可识别性较差或需要进行精确定位的站台区域，布置反射标记物，求解AGV的实时位置。

相比于前两种导航形式，复合导航的算法复杂度最高，需要考虑信息融合的问题，具体表现为AGV实时位置的综合求解以及地图信息的统一描述。