02 动力学转矩前馈策略

基于节卡机器人动力学控制功能，在任何负载、速度、姿态下，都可以预测出各个关节应该输出的力矩。

通过动力学转矩前馈，叠加伺服本身的闭环控制，实现高精度闭环控制；这种控制策略的优势，就在于通过准确的动力学模型来保证位置的跟踪，从而削弱机械谐振频率、惯量匹配问题对控制的影响。

得益于此，JAKA Zu 12可以在正装、侧装、倒装的底座上进行作业，对部署环境的要求更低，而对底座的刚度要求，也远没有传统机器人高。

03 安全控制策略-力矩限制 & 碰撞检测

传统机器人一般只做位置控制，没有碰撞检测安全功能，所以当高负载机器人在运动过程中，一旦碰到人，会非常危险。

节卡机器人支持输出力矩限制和碰撞检测的功能，在实现位置控制的同时，还可以对机器人的输出力矩进行限制。

如果机器人与周围环境发生碰撞，机器人会迅速停止，并往反方向进行反弹，这样可以把碰撞造成的伤害降到最低；同时，发生碰撞后，用很小的外力还可以推动机器人，这样即便有人被机器人卡住，还可以保证人身安全。

拥有如此硬核的技术JAKA Zu 12已在码垛、分拣、包装、搬运、上下料、装配等常见的工业生产领域应用中，替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。