我们发现很多客户并没有正确配置 Layout 中的避障区域，只是简单地将车体轮廓放大，以此兼顾避障需求。但实际的避障区域是动态切换的多张地图，并非固定轮廓。这样会导致项目运行时出现死锁：调度系统下发指令允许 A 车通行，但A车因避障区域限制无法移动。这类问题必须人工干预，非常繁琐。为解决问题，项目人员又在Layout中添加交管规则，如此反复，造成售后问题持续不断，最终影响客户满意度。

我们可以通过Layout设置车辆的动态避障区域，这样Auto Blocking计算就会考虑避障区域，就可以避免这种情况的发生。

1 在车辆属性里的Safety System Setup定义避障激光的安装位置。

2 选择定义的避障激光S3000，点击属性进入避障区域配置界面。

注意：S3000的Max X和Max Y 只是调整窗口显示范围大小。

在这里可以设置保护区域和减速区域。可以手动输入坐标来绘制，也可以通过导入SICK的csv文件进行区域配置。

在这里配置好直行或者转向等避障区域后，进入Safety System Cases界面配置区域的切换条件。

最多可以设置3个条件进行避障区域的切换。

车速切换：这里的速度是在layout里根据车的最大速度和线段允许的百分比速度计算出车的速度。

如果车型最大速度位1000mm/s，一根直线段属性里设置了40%的Speed，计算可得400mm/s的运行速度。

3 避障区域切换效果如下图：

如果直线的线段的属性Speed设置为100%，区域切换如下图：

转向角度是根据Layout曲线中计算的车轮转向角度计算的。下图分别是前进时舵轮转角为负角度(右转)和正角度（左转）的区域切换情况。

也可以只使用Segment PLC bits来切换地图，3个bit位可以切换8张地图。

但是无论使用什么方式都要与激光避障实际切图一致才行。

在Safe System Simulation界面可以模拟激光避障切图的效果。

4 当一切都设置正确后，我们在使用线段的Show Sweep就可以看见我们配置的激光避障区域在不同线段扫过的区域范围了。

我们再使用线段的Show Blocking时就会发现，如果没有配置激光避障区域，2299点是不会被锁定的，因为可以看出车体扫描的痕迹与停在2299点的车体并不干涉。

如果配了激光避障的停止区域，停在2299点的车体被停止区域扫过也会导致该点被锁定。这样就避免了因避障而导致的死锁问题。

特别注明，此功能仅为auto blocking，而非实际的触发避障功能。

希望大家再做项目时能正确配置避障区域，以减少在项目售后服务的成本，减少AGV运行过程中的人工干预的次数，提高最终用户的使用体验。

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