在过认证的时候，我们会遇到速度和转向监控用的MOC模块，SICK在方案推荐的时候，推荐是通过安全接近开关来实现转向监控，但是实际上由于安装限制，很多进口的舵轮没有预留空间来安装两个接近开关，所以，也可以在转向电机上增加一个安全编码器DF60 pro来实现转向监控，这个时候就需要搭配MOC1模块，只是这种方案相对于两个安全接近开关来说，物料成本会高一些。下图就是在转向电机上安装安全编码器实现转向监控。

SICK示意图

在转向监控方面，除了安装安全编码器外，也有一些驱动器是过了安全等级认证的，比如美国柯蒂斯的转向驱动器1222就是。理论上也是可以满足部分安全等级要求的，不过具体要和负责的认证官协商。

柯蒂斯1222转向驱动器安全等级

除了非接触式的安全传感器外，一般还会装接触式的安全传感器，一般采用的是安全触边。除了我们常见的基于导电橡胶条的安全触边，还有基于光电开关的安全触边（倍加福就有该类产品，有兴趣的可以去倍加福官网上看看介绍），但是由于不能有任何弯曲，所以目前在叉车AGV上最常见的还是基于导电橡胶条的安全触边。

由于叉车AGV自重较重，并且有刹车较长，按照CE和CR中安全要求，我们在设计过程中，需要关注250N和400N两个碰撞压力下的行程，以瑞士保策EPE040-105A0J为例。

此外，常规的安全触边便是是NO输出，如果接线断开或者触边失效，是没有办法监测的。安全触边属于接触式安全设备，也是AGV最后一道防线，为了提高安全性，要加个专用的安全监控器，以提高安全性。一般安全触边是和配套的安全监控器一起过的安全认证。符合要求的品牌有日本欧姆龙、瑞士保策等。

由于叉车AGV的工作电流较大（一般在100A以上），一般采用接触器用于切断供电回路，接触器一般选择美国柯蒂斯旗下的Albright，所以在安全CPU的IO和安全触边的安全监控器的输出电流（一般为0.5A）是不足以启动接触器的线圈的，这个时候就需要安装一个安全继电器。安全继电器常用的品牌有SICK、Piz和Pizzato等。如果出于成本控制，但是还是想提高安全性的话，建议考虑价格支持OSSD的安全继电器，也可以满足基本的安全需求，一般安全激光雷达都是支持OSSD输出。一个这样的安全继电器，也就是几百块钱。

SICK AGV safe安全套装

虽然按照要求完成安全传感器的选型，但是建议最好在进行设置的之前使用SISTEMA对安全等级进行评估。一般市场主流的安全传感器也可以在其官网上下载相应的library，链接如下：

最后大家如果在认证整改过程中遇到问题，可以通过eric.song@resbot.cn联系我。