进入到2019年，随着自动化技术在国内的普及，移动AGV的应用也日益普遍。

相比较于常规的AGC和背负式AGV，AGV叉车在市场上单价较高，利润率也高于一般的AGV产品，并且由于自重较重，所以安全配置要求较高。2018年苏州一家AGV公司就率先基于林德L14车型过了CE认证。之后，多家AGV叉车生产商也开始将自己的主力机型申请过CE认证。

除了欧洲的CE认证，工信部也为了提升“中国质造”，国内也发布了自己的CR认证，目前国内有多家企业在申请CE认证的同时，也在申请CR认证。

总的来说，CR认证的要求和CE认证要求类似，不过由于国内多数企业也是第一次申请认证，所以一般在认证官给出整改清单后，并不一定非常快速的完成整改。笔者基于自己协助国内多家企业完成认证整改的经验，简单整理一下。其实整改如果有的放矢的话，还是可以非常快的完成的，并获得证书的，笔者曾经将协助国内一家AGV公司在两周多的时间内完成了CR认证整改。

安全方案简图

一般来说，目前AGV安全传感器中，德国SICK还是业内Top Gun, 虽然德国劳易测，德国Piz等公司也开始提供一些整体解决方案，但是受制于自身产品线，尚未有德国SICK的全面。为了便于大家理解上面的图，我这边放一个SICK安全系统的视频供参考。

在SICK的安全PLC产品线中，除了CPU0外，其他三款都支持EFI总线，一般推荐采用的雷达是S30B-3011DA，这款产品是支持EFI总线的，如果安全PLC支持EFI，可以少购买一个IO模块，不仅仅是成本会比较划算，并且接线还是比较方便。为啥用S30B-3011DA，这就涉及到一个安全距离的问题，一般叉车的刹车距离在1-2米左右，安全检测距离在3米的3011DA相对来说就比较容易满足要求。

计算最小距离S 的方法（参见EN ISO 13855）：

首先用以下公式来计算S：

S = (K × (TM+ TS)) + ZG+ ZR+ C

在此…

K = 接近速度（1600 mm/s，在EN ISO 13855 中定义）

TM= 机器或设备的冷却运行时间

TS= S300 和后置控制装置的响应时间

ZG= S300 的一般安全附加值= 100 mm

ZR= 用于因反射导致的测量错误的附加值

C = 防止跨越的附加值

此外，EFI总线的接法类似于CAN总线，并且在安全PLC上有两个EFI口，非常方便。一般来说，不推荐单独购买安全PLC和IO模块，成本较高，推荐直接购买SICK的套餐，性价比较高的比如基于CPU2的Flexi soft ACR kit套餐。除此之外，SICK还推出了一些安全产品套件，建议大家在选择安全产品的时候尽量选择套件，性价比较高。