随着机器人在制造业的大量使用，大大提高了生产效率，但对于自动化控制也提出了新的需求，其中一个典型的应用就是上下料的机器人定位抓取。至于如何让机器人能够快速定位到被测物？那么就需要通过2D/3D视觉来进行拍照定位。

机器人视觉定位的应用已经是一个比较成熟的应用，在该应用中，坐标系的转换是非常重要的一个环节，其标定的精度直接决定了最终使用效果，下面针对6轴机器人的坐标系来做一个梳理。

机器人的三种坐标系

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默认直角坐标系

机器人出厂默认的直角坐标系原点定义在机器人轴线与机器人2轴水平面的交点。默认直角坐标系的方向规定：X轴方向向前，Z轴方向向上，Y轴方向根据右手定则确定。不管机器人处于什么位置，均可沿设定的X 轴、Y 轴、Z 轴平行移动。

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工具坐标系

机器人默认的工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，尖端点为6轴法兰盘的中心点。

实际应用中，机器人在6轴上需要安装相关的夹具或抓手，这就需要标定用户的工具坐标系，将工具坐标参考点从6轴法兰盘的中心点挪到工具抓手的尖端点。

工具坐标系标定常用4点法标定，在机器人附近找一点，让工具中心点对准该点，保持工具中心点调整夹具的姿态，共记录四次，即可自动生成工具坐标系的参数。