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托盘位置与外形信息检测技术

在AGV与人交接的位置，通常人的放置不会很准，而AGV只能依据预设的坐标来叉取货物，兰剑AGV具备二次校准的能力：依靠3D相机，结合3D视觉识别算法识别并定位托盘和料箱新的空间位置，更新其取货坐标，而且通过自主开发的识别算法，还可以识别不同类型的托盘。

托盘位置信息检测与纠偏技术，可快速检测识别托盘的空间位置，并通过软件系统及时调整车辆的位置，提高了托盘存取作业的兼容性，降低了对人工码放托盘的位置精准度要求。

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基于三轮协调的全向移动底盘技术

常用的成熟驱动方式有：双轮差速，单舵轮，双舵轮，麦克纳姆轮等。而兰剑采用的是自主研发的一种新型的三轮协调全向移动底盘技术，即一个舵轮与两个转向轮配合使用，相比双舵轮方式，该方法很好的解决了地面接触问题，同时轮子维护也很方便，兰剑AGV已采用该技术，显著降低了托盘AGV产品的转弯半径，并在汽车行业和快消行业都有成熟应用。